Один и тот же агент описывает аппарат, достигнутый через Ground Agent, промежуточный mesh‑hop и отдельную резервную линию управления. Идентичность принадлежит дрону, а не пути, по которому до него дошёл оператор.
Транзитивная модель описана KairOS; radio/mesh и control lane KairOS требуют аппаратной валидации.
Репозиторий KairOS ↗На этой странице +
За ground node аппарат остаётся самостоятельным узлом
Mission Control сначала связывается с Ground Agent по LAN. Дрон, который Ground Agent видит по радио, enrol‑ится за ним как отдельный fleet node: с собственным именем, telemetry state, видеопотоком и badge, объясняющим текущий reach path.
Mission Control
Подключается к ground node напрямую по локальной сети.
Ground node
Обслуживает radio receive и выступает relay, а не владельцем идентичности дрона.
Drone Agent
Enrol‑ится транзитивно, публикует собственное состояние и feed.
Path upgrade
Если позже появляется прямой LAN‑путь к тому же дрону, существующий node обновляется на месте; дубликат не создаётся.
Второе радио превращает дрон в промежуточный hop
Дальность любой антенны ограничена прямой видимостью и бюджетом радиолинка. Более близкий аппарат со вторым радио может принять поток удалённого аппарата и передать его к ground node. Если hop исчезает, mesh выбирает другой доступный маршрут без создания нового fleet node.
- Far drone публикует видео и telemetry в локальный mesh.
- Near drone принимает поток отдельным radio interface и пересылает дальше.
- Ground node выдаёт каждый источник в Mission Control отдельно.
- Routing state меняется, но identity и mission context аппарата сохраняются.
- Потеря всех hops должна переводить UI в явное degraded/lost состояние, а не скрывать stale data.
Командная линия не обязана быть видеолинком
Низкоскоростная control lane поверх ELRS/CRSF идёт на отдельном радио. Она может передавать обычные RC channels либо MAVLink command/telemetry stream — в зависимости от возможностей flight controller. Её задача — сохранить ограниченный путь управления, когда основной HD‑линк перегружен или отсутствует.
| Элемент | Роль |
|---|---|
| Ground node | Работает как программируемый transmitter и владелец физического интерфейса |
| Control radio | Отдельно передаёт RC или MAVLink, не конкурируя с video transport |
| Flight controller | Принимает каналы или команды и применяет собственные failsafe/pre-arm rules |
| Authority arbiter | Гарантирует одного command holder и поэтапно включает полный контроль |
Четыре состояния одного агента
Reached
Дрон доступен и управляется через Ground Agent или более близкий аппарат, сохраняя собственный node.
Relaying
Второе радио несёт поток и telemetry более далёкого аппарата как промежуточный hop.
Backup
Отдельная низкоскоростная линия оставляет минимальный командный путь при деградации main link.
Last mile
Малый аппарат без companion computer может быть последним hop и получать RC/MAVLink через ближайший узел.
Drone, ground node и relay используют одну агентную кодовую базу с разными профилями. Различается роль и включённые сервисы, а не формат telemetry, lifecycle или модели наблюдаемости.