Un mismo agente representa un vehículo alcanzado a través de Ground Agent, un salto intermedio de malla y una línea de control de reserva independiente. La identidad pertenece al dron, no a la ruta utilizada por el operador para alcanzarlo.
KairOS describe el modelo transitivo; la radio, la malla y el canal de control de KairOS requieren validación de hardware.
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Detrás del nodo terrestre, el vehículo sigue siendo un nodo independiente
Mission Control se conecta primero a Ground Agent por LAN. El dron que Ground Agent detecta por radio se incorpora detrás de él como un nodo de flota independiente: con nombre, estado de telemetría, flujo de vídeo y distintivo que explica la ruta de acceso actual.
Mission Control
Se conecta directamente al nodo terrestre por la red local.
Nodo terrestre
Gestiona la recepción de radio y actúa como retransmisor, sin poseer la identidad del dron.
Drone Agent
Se incorpora de forma transitiva y publica su propio estado y flujo.
Mejora de ruta
Si más adelante aparece una ruta LAN directa al mismo dron, se actualiza el nodo existente; no se crea un duplicado.
Una segunda radio convierte al dron en un salto intermedio
El alcance de cualquier antena está limitado por la línea de visión y el presupuesto del enlace de radio. Un vehículo más cercano con una segunda radio puede recibir el flujo de uno remoto y transmitirlo al nodo terrestre. Si desaparece un salto, la malla elige otra ruta disponible sin crear un nuevo nodo de flota.
- El dron lejano publica vídeo y telemetría en la malla local.
- El dron cercano recibe el flujo mediante una interfaz de radio independiente y lo reenvía.
- El nodo terrestre entrega cada fuente a Mission Control por separado.
- El estado del enrutamiento cambia, pero la identidad y el contexto de misión del vehículo se conservan.
- La pérdida de todos los saltos debe mostrar un estado explícito de degradación o pérdida en la interfaz, sin ocultar datos obsoletos.
La línea de mando no tiene por qué ser el enlace de vídeo
El canal de control de baja velocidad sobre ELRS/CRSF usa una radio independiente. Puede transportar canales RC normales o un flujo MAVLink de comandos y telemetría, según las capacidades del controlador de vuelo. Su finalidad es mantener una vía de control limitada cuando el enlace HD principal está saturado o no está disponible.
| Elemento | Rol |
|---|---|
| Nodo terrestre | Funciona como transmisor programable y propietario de la interfaz física |
| Radio de control | Transmite RC o MAVLink por separado, sin competir con el transporte de vídeo |
| Controlador de vuelo | Recibe canales o comandos y aplica sus propias reglas de failsafe y comprobación previa al armado |
| Árbitro de autoridad | Garantiza un único titular del mando y habilita el control completo de forma gradual |
Cuatro estados de un agente
Accesible
El dron es accesible y controlable a través de Ground Agent o de un vehículo más cercano, conservando su propio nodo.
Retransmitiendo
La segunda radio transporta el flujo y la telemetría de un vehículo más lejano como salto intermedio.
Reserva
Una línea independiente de baja velocidad mantiene una vía mínima de mando si se degrada el enlace principal.
Último tramo
Un vehículo pequeño sin ordenador auxiliar puede ser el último salto y recibir RC/MAVLink desde el nodo más cercano.
El dron, el nodo terrestre y el retransmisor utilizan una misma base de código del agente con distintos perfiles. Cambian el rol y los servicios activos, pero no el formato de telemetría, el ciclo de vida ni los modelos de observabilidad.