Misión:planificar,verificarysoloentoncescargar.

El escenario abarca levantamiento automatizado: polígono → cuadrícula → parámetros → validación → carga → ejecución Auto → registros. El planificador puede funcionar sin conexión y sin FC; hasta una validación de vuelo específica, la carga y ejecución se realizan únicamente en simulador/SITL.

• Mission Control funciona y se conecta al FC; el planificador sin conexión puede abrirse antes.
• Posición GPS 3D y 8 o más satélites antes de cargar o ejecutar.
• ArduPilot, PX4 o iNav; misión MAVLink para ArduPilot/PX4 y vía MSP para iNav.
• Batería de al menos 80% antes de despegar.
• Zona exterior abierta y autorizada con margen suficiente alrededor del polígono.
• Origen, referencia de altitud, altitud RTL, acción de geocerca y cambio de modo verificados.
• Meteorología y viento dentro de los límites del vehículo, la carga útil y el plan.

1. TAKEOFF to 50 m
2–N. Survey waypoints (NAV_WAYPOINT + camera triggers)
N+1. RTL (return to launch and land)

El elemento de despegue establece el ascenso antes de entrar en la cuadrícula. El último elemento no debe dejar un comportamiento indefinido; RTL vuelve al origen y ejecuta el aterrizaje configurado. En un lugar concreto, aterrizar en la posición actual u otra finalización puede ser más seguro: la decisión se toma previamente, no cuando la batería ya está baja.

• Despegue ausente o acción final indefinida.
• Punto de ruta fuera de la geocerca.
• Altitud superior al límite configurado/legal o inferior al margen sobre obstáculos/terreno.
• Velocidad fuera del intervalo establecido para vehículo/carga útil.
• Puntos duplicados y separación demasiado pequeña.
• Secuencia incorrecta o comando incompatible con el firmware.
• Tramo de cuadrícula que cruza una zona prohibida o carece de margen seguro para girar.

Los errores rojos deben corregirse. Los avisos amarillos se leen y aceptan conscientemente; no deben cerrarse como advertencias decorativas. Tras cualquier cambio de polígono, altitud, velocidad, geocerca o acción final, se repite la validación.

MISSION_COUNT
  → MISSION_REQUEST_INT
  → MISSION_ITEM_INT (message 73, integer lat/lon × 1e7)
  → MISSION_ACK

El protocolo previsto acepta el mensaje heredado MISSION_ITEM 39 solo por compatibilidad de descarga, mientras la carga usa MISSION_ITEM_INT. Los detalles MAVLink siguen el estándar y no cambian por el espacio de nombres KairOS.

Al cargar un archivo ajeno o antiguo, vuelva a verificar referencia de altitud, supuestos del origen, comandos del firmware, geocerca, disparo de cámara y coordenadas. En un despliegue solo local sin Convex no existe biblioteca en la nube; es un estado normal.

La pestaña Simulación de Mission Control muestra terreno 3D, trayectoria, marcadores de disparo, tiempos, perfil de altitud y advertencias de terreno. Es una vista previa geométrica: no modela aerodinámica, viento, límites de actuadores, caída de batería ni fallos del estimador.

Para validar física y protocolo, use SITL con la versión de firmware adecuada. Después de SITL sigue siendo necesaria una prueba de campo controlada con zona, altura y duración reducidas.

• Empiece con 75% de solapamiento frontal y 65% lateral; si la unión de imágenes es deficiente, el lateral puede aumentar a 70–75%.
• Oriente la cuadrícula teniendo en cuenta el viento; elija líneas que minimicen giros inseguros con viento lateral.
• Planifique utilizar como máximo aproximadamente el 70% de batería y conservar un 30% de reserva para viento, aproximación frustrada y degradación.
• Compruebe el intervalo entre fotos según velocidad, exposición y velocidad de escritura de la cámara.
• No amplíe el polígono hasta el límite físico sin margen para giros seguros y geocerca.