O mesmo agente representa um veículo alcançado através de Ground Agent, um salto intermédio de malha e uma linha de controlo de reserva independente. A identidade pertence ao drone, não ao caminho usado pelo operador para o alcançar.
O modelo transitivo está descrito no KairOS; rádio, malha e canal de controlo KairOS exigem validação de hardware.
Repositório KairOS ↗Nesta página +
Atrás do nó terrestre, o veículo mantém-se independente
Mission Control liga-se primeiro a Ground Agent por LAN. O drone que Ground Agent deteta por rádio é inscrito atrás dele como nó de frota independente: com nome, estado de telemetria, fluxo de vídeo e indicador que explica o caminho de acesso atual.
Mission Control
Liga-se diretamente ao nó terrestre pela rede local.
Nó terrestre
Gere a receção de rádio e atua como retransmissor, sem possuir a identidade do drone.
Drone Agent
É inscrito de forma transitiva e publica o seu próprio estado e fluxo.
Melhoria do caminho
Se mais tarde surgir um caminho LAN direto para o mesmo drone, o nó existente é atualizado; não se cria um duplicado.
Uma segunda rádio transforma o drone num salto intermédio
O alcance de qualquer antena é limitado pela linha de vista e pelo orçamento da ligação de rádio. Um veículo mais próximo com uma segunda rádio pode receber o fluxo de um veículo remoto e transmiti-lo ao nó terrestre. Se um salto desaparecer, a malha escolhe outra rota disponível sem criar novo nó de frota.
- O drone distante publica vídeo e telemetria na malha local.
- O drone próximo recebe o fluxo numa interface de rádio separada e encaminha-o.
- O nó terrestre entrega cada fonte a Mission Control separadamente.
- O estado de encaminhamento muda, mas a identidade e o contexto de missão do veículo mantêm-se.
- A perda de todos os saltos deve mostrar um estado explícito degradado/perdido na interface, sem esconder dados desatualizados.
A linha de comando não tem de ser a ligação de vídeo
O canal de controlo de baixa velocidade sobre ELRS/CRSF utiliza uma rádio independente. Pode transportar canais RC normais ou um fluxo MAVLink de comandos e telemetria, consoante o controlador de voo. O objetivo é manter um caminho de controlo limitado quando a ligação HD principal está saturada ou indisponível.
| Elemento | Papel |
|---|---|
| Nó terrestre | Funciona como transmissor programável e proprietário da interface física |
| Rádio de controlo | Transmite RC ou MAVLink separadamente, sem competir com o transporte de vídeo |
| Controlador de voo | Recebe canais ou comandos e aplica as próprias regras de failsafe e pré-armamento |
| Árbitro de autoridade | Garante um único titular do comando e ativa gradualmente o controlo completo |
Quatro estados de um agente
Acessível
O drone está acessível e é controlado através de Ground Agent ou de veículo mais próximo, mantendo o seu nó.
A retransmitir
A segunda rádio transporta o fluxo e a telemetria de um veículo mais distante como salto intermédio.
Reserva
Uma linha separada de baixa velocidade mantém um caminho mínimo de comando se a ligação principal se degradar.
Último trecho
Um veículo pequeno sem computador auxiliar pode ser o último salto e receber RC/MAVLink pelo nó mais próximo.
Drone, nó terrestre e retransmissor utilizam a mesma base de código do agente com perfis distintos. Mudam o papel e os serviços ativos, não o formato de telemetria, o ciclo de vida ou os modelos de observabilidade.