Ofluxodoprimeirovoocomeçacomverificações,nãocomArm.

O objetivo é definir o ciclo completo do operador: ligação, pré-voo, verificação dos comandos, armamento, descolagem, voo manual curto, aterragem e análise pós-voo. Até à validação própria do hardware e do voo do KairOS, a sequência só é executada em SITL ou numa bancada com as hélices retiradas.

• Estrutura mecanicamente íntegra e previamente verificada; fixações, braços, trem de aterragem e carga útil seguros.
• Controlador de voo com ArduPilot, PX4, Betaflight ou iNav; firmware/versão exatos verificados.
• Acelerómetro, bússola, giroscópio e mapeamento RC/comando de jogo calibrados; orientação do FC correspondente à instalação.
• Hélices do tipo e sentido corretos, montadas apenas após as verificações em bancada sem hélices.
• Bateria de voo totalmente carregada e alimentação separada e estável para a eletrónica companion.
• USB direto ou ligação Wi-Fi/4G/de campo através de Drone Agent; Mission Control aberto e compreendido pelo operador.
• Comando de jogo ou teclado; um comando do tipo Xbox é o perfil previsto para Web Gamepad API.
• Área aberta e autorizada, livre de pessoas, animais, veículos, fios, aeroportos e zonas restritas.

• A barra superior apresenta a família de firmware, tipo de aparelho e versão.
• O estado da ligação só fica verde após receber telemetria em direto, não apenas após abrir um socket.
• A negociação prevista demora 2–5 segundos; diagnostique os tempos limite em vez de os ocultar voltando a premir Arm.
• Antes de continuar, confirme que o nó selecionado corresponde ao aparelho real em utilização.

O planeamento prevê 2–3 minutos para calibrar RC e bússola, mas os resultados corretos são mais importantes do que o cronómetro. Se o horizonte estiver inclinado, a bússola indicar variância, o GPS não tiver posição fixa ou a telemetria da bateria suscitar dúvidas, adie o teste.

O comando de jogo deverá aparecer no separador Flight Control; por vezes é necessário premir um botão para o ativar. O sistema KairOS previsto envia MANUAL_CONTROL MAVLink a 50 Hz. Verifique PILOT_THR_BHV, política de substituição RC, zonas mortas e o sentido de cada eixo. Bluetooth pode acrescentar latência; USB é preferível para o primeiro teste.

Na futura validação em campo, aumente lentamente o acelerador; o voo estacionário ocorre frequentemente entre 40–60%, dependendo do aparelho. Em Altitude Hold/Loiter, o acelerador centrado mantém a altitude; acima do centro comanda subida e abaixo comanda descida. Escolha o modo de acordo com as especificações do firmware e os resultados dos testes preliminares.

• Pitch — movimento para a frente/trás; Roll — esquerda/direita; Yaw — rotação; Throttle — controlo vertical conforme o modo.
• Monitorize altitude, velocidade em relação ao solo, tensão e queda de tensão da bateria, distância à origem, modo de voo e estado da ligação.
• Aplique um pequeno comando de cada vez e regresse ao voo estacionário para verificar a resposta.
• Loiter pode manter posição/altitude, mas apenas com GPS/EKF saudáveis e uma mudança de modo previamente verificada.
• Não mude para Auto/Guided nem teste geozonas/failsafe pela primeira vez numa área pequena.

Depois de as hélices pararem, a interface deverá mostrar DISARMED. Se o desarmamento automático não ocorrer, utilize Disarm apenas após a aterragem física e depois de confirmar que o aparelho não tentará repor a propulsão.

• Abra o trajeto no mapa e compare a trajetória real com os comandos do operador.
• Verifique altitude, mudanças de modo, GPS, EKF, vibração, consumo de corrente, eventos da ligação e mensagens de failsafe.
• ArduPilot guarda registos .bin a bordo; descarregue-os pelo navegador de registos ou USB e guarde-os com uma cópia da configuração.
• Para ArduPilot, utilize firmware.ardupilot.org e análises específicas do firmware; KairOS não substitui a documentação do fabricante do FC.
• Uma bateria abaixo de cerca de 3,5 V/célula sob carga pode indicar envelhecimento ou queda de tensão excessiva; compare com as especificações do conjunto.
• Se ocorrer um failsafe ou aviso, reduza ou cancele o próximo voo até compreender a causa.

• Arme apenas a uma distância segura de pessoas e objetos.
• Mantenha os primeiros voos curtos e baixos; aumente a complexidade gradualmente.
• Mantenha contacto visual e consciência da situação.
• Saiba o que acontece em caso de perda de RC, perda de GCS, bateria fraca e falha de GPS/EKF.
• Voe numa área aberta e autorizada, afastada de aeroportos, espaço aéreo restrito e multidões.
• Verifique as regras locais em vigor antes de cada sessão de voo.
• O operador mantém a responsabilidade mesmo ao utilizar modos automáticos e a interface KairOS.