ComoosdadospassamdoFCaonavegador.

O controlador de voo gere motores, estabilização, GPS e sensores. O computador auxiliar — Raspberry Pi, Radxa, Jetson ou outro SBC Linux — executa KairOS Drone Agent e não substitui o FC: acrescenta vídeo, retransmissão de telemetria, conectividade na nuvem, rádio, API REST e extensões.

Em terra, Mission Control funciona no navegador. Pode aceder ao FC diretamente por WebSerial, ao Drone Agent por LAN ou a um retransmissor remoto por MQTT/Convex e sinalização WebRTC. Ground Agent é adicionado no cenário WFB-ng e transforma a receção de rádio num ambiente web local compreensível.

O transporte automático deverá procurar primeiro um caminho LAN durante cerca de quatro segundos e depois passar à sinalização P2P numa janela de cerca de catorze segundos. São intervalos de projeto: dependem da rede e não constituem um SLA KairOS.

• O agente envia heartbeat de controlador a bordo a 1 Hz com MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER.
• Após o heartbeat do FC, solicita atitude, GPS, bateria, RC e sensores.
• Os pedidos de fluxos repetem-se aproximadamente a cada 30 segundos para tolerar reinício ou mudança de estado do FC.
• Portas típicas: /dev/ttyS0, /dev/ttyUSB0, /dev/ttyACM*; o perfil da placa define a prioridade de procura automática.
• O socket IPC /run/kairos/mavlink.sock transporta tramas binárias para outros serviços.
• Mission Control interpreta MAVLink v2 com CRC; ArduPilot/PX4 usa MAVLink, Betaflight/iNav usa MSP v1/v2.

Flight Controller UART
        │
        ▼
kairos-mavlink router
  ├─ /run/kairos/mavlink.sock
  ├─ /run/kairos/state.sock
  ├─ WebSocket :8765
  ├─ TCP :5760 / UDP :14550
  └─ optional cloud relay

As opções nobuffer, low_delay e pequeno tamanho de sondagem reduzem a fila, mas a latência real depende de captura, codificador, débito, FEC, rádio, rede e descodificação no navegador. KairOS publicará medições por perfis concretos, não um número universal.

O agente KairOS previsto publica telemetria em MQTT a cerca de 2 Hz. A ponte MQTT-to-Convex agrega o estado com espera de estabilização de cerca de três segundos por dispositivo e o navegador recebe consultas reativas. Os comandos são escritos em Convex, o agente recolhe o item pendente por sondagem, converte-o em MAVLink e devolve ACK.

Telemetry: FC → Agent → MQTT → bridge → Convex → Mission Control
Commands: Mission Control → Convex queue → Agent poll → MAVLink → FC
Video: Camera → Agent → MQTT SDP → P2P WebRTC → Browser

O literal do perfil é ground-station. Partilha a base de código com Drone Agent, mas ativa outros serviços: receção em vez de codificação a bordo, ponto de acesso/partilha/quiosque em vez de integração centrada no FC.