Fluxodemissão:planear,validaredepoiscarregar.

O fluxo abrange levantamento automatizado: polígono → grelha → parâmetros → validação → carregamento → execução Auto → registos. O planeador pode funcionar offline sem FC; até à validação de voo separada, carregamento e execução ocorrem apenas num simulador/SITL.

• Mission Control está em execução e liga-se ao FC; o planeador offline pode ser aberto previamente.
• GPS 3D Fix e 8+ satélites antes do carregamento/execução.
• ArduPilot, PX4 ou iNav; missões MAVLink para ArduPilot/PX4, caminho MSP para iNav.
• Bateria com pelo menos 80% antes da descolagem.
• Área exterior aberta e autorizada com espaço livre suficiente em redor do polígono.
• Home, referência de altitude, altitude RTL, ação da geozona e mudança de modos verificados.
• Meteorologia e vento dentro dos limites do aparelho, carga útil e plano.

1. TAKEOFF to 50 m
2–N. Survey waypoints (NAV_WAYPOINT + camera triggers)
N+1. RTL (return to launch and land)

O item de descolagem define a subida antes da entrada na grelha. O último item não deve deixar o comportamento indefinido; RTL regressa a Home e executa a aterragem configurada. Num local específico, aterrar na posição atual ou outro final pode ser mais seguro — decida antecipadamente, não após um aviso de bateria fraca.

• Descolagem em falta ou ação final indefinida.
• Ponto de rota fora da geozona.
• Altitude superior ao limite configurado/legal ou inferior à separação necessária de obstáculos/terreno.
• Velocidade fora da gama estabelecida para o aparelho/carga útil.
• Pontos duplicados ou espaçamento insuficiente.
• Sequência incorreta ou comando incompatível com o firmware.
• Segmento da grelha que atravessa uma área proibida ou não dispõe de margem segura para curvas.

Os erros a vermelho devem ser corrigidos. Os avisos a amarelo devem ser lidos e aceites conscientemente; não são avisos decorativos para ignorar. Após qualquer alteração ao polígono, altitude, velocidade, geozona ou ação final, volte a executar a validação.

MISSION_COUNT
  → MISSION_REQUEST_INT
  → MISSION_ITEM_INT (message 73, integer lat/lon × 1e7)
  → MISSION_ACK

O protocolo previsto aceita a mensagem antiga MISSION_ITEM 39 apenas para compatibilidade na descarga; o carregamento utiliza MISSION_ITEM_INT. Os detalhes MAVLink mantêm-se normalizados e não são alterados pelo espaço de nomes KairOS.

Ao carregar um ficheiro de outra pessoa ou um ficheiro antigo, volte a verificar a referência de altitude, pressupostos de Home, comandos do firmware, geozona, disparo da câmara e coordenadas. Uma instalação apenas local, sem Convex, não tem biblioteca na nuvem — isto é normal.

O separador Simulation de Mission Control mostra terreno 3D, trajeto, marcadores de disparo da câmara, tempos, perfil de altitude e avisos de terreno. É uma pré-visualização geométrica: não modela aerodinâmica, vento, limites dos atuadores, queda de tensão da bateria ou falhas do estimador.

Para validar física/protocolo, utilize SITL com a versão adequada do firmware. Após SITL, continua a ser necessário um ensaio controlado em campo, com área, altitude e duração reduzidas.

• Comece com 75% de sobreposição frontal e 65% lateral; se a união das imagens for fraca, a sobreposição lateral pode aumentar para 70–75%.
• Oriente a grelha em função do vento; escolha linhas que minimizem curvas inseguras com vento lateral.
• Planeie utilizar no máximo cerca de 70% da bateria e manter uma reserva de 30% para vento, novas aproximações e degradação.
• Verifique os intervalos entre fotografias em relação à velocidade, exposição e taxa de escrita da câmara.
• Não prolongue o polígono até ao limite físico sem margens seguras para curvas e geozonas.