تثبيتالكاميراداخلالوكيل.

يجب أن يتمكن Mission Control من تحديد اتجاه حامل السيرفو على FC ووحدة MAVLink Gimbal v2 الخارجية. يُخطَّط لتوسعة KairOS مستقلة للمسار الثاني. المسار الأصلي داخل الوكيل تنفيذ جديد يعمل فيه مقدّر الحالة ووحدة التحكم على SBC ويخرجان PWM مباشرة.

ينشر محرك الرؤية مربع الإحاطة ومعرّف التتبع والثقة والطابع الزمني. تحول وحدة التحكم إزاحة مركز مربع الإحاطة عن مركز الإطار إلى تصحيح زاوي. وهي لا تنتظر إطار الكاشف البطيء التالي: يحدّث المتتبع الهدف بين عمليات الكشف.

• يسمح هدف حديث وثقة كافية بالتصحيح.
• يوقف فقدان مسار التتبع الحركة المستقلة فورًا.
• لا يُستخدم طابع زمني متقادم لتحريك الآلية استنادًا إلى بيانات قديمة.
• يجب أن تكون لأمر المشغّل اليدوي أولوية محددة وطريقة لإلغاء القفل.
• يجب ألا يؤدي التعرف غير الموثوق إلى إعادة التقاط كائن آخر تلقائيًا.

• الإصدار الأول مخصص لمحركات سيرفو هواة موضعية؛ ولا تصلح محركات الدوران المستمر دون تغذية راجعة للموضع.
• الدقة المرجعية 0.5–1° ونحو 180° لكل محور هدف تصميم، وليستا قياسًا لحامل KairOS.
• قد يعيد تيار توقف السيرفو تشغيل SBC؛ لذلك يتطلب السيرفو منظم جهد 5 V مستقلًا وأرضيًا مشتركًا.
• تُعايَر المصدّات الميكانيكية واتجاه المحاور وقيمة PWM المحايدة وحدود الحركة قبل تشغيل الحلقة المغلقة.
• 500 Hz تردد حلقة مستهدف يجب التحقق منه على اللوحة وIMU وجدولة النواة ومسار برنامج التشغيل المختارة.