يصف الوكيل نفسه المركبة المتاحة عبر Ground Agent وقفزة شبكة متداخلة وسيطة وخط تحكم احتياطيًا مستقلًا. تعود الهوية إلى الطائرة، لا إلى المسار الذي وصل المشغّل من خلاله إليها.
يصف KairOS النموذج العابر للعقد؛ وتتطلب الشبكة اللاسلكية المتداخلة وقناة التحكم في KairOS تحققًا على الأجهزة.
مستودع KairOS ↗في هذه الصفحة +
خلف العقدة الأرضية، تظل المركبة عقدة مستقلة
يتصل Mission Control أولًا بـGround Agent عبر LAN. تُسجَّل الطائرة التي يراها Ground Agent لاسلكيًا خلفه كعقدة أسطول مستقلة، لها اسمها وحالة القياس الخاصة بها وتدفق الفيديو وشارة توضح مسار الوصول الحالي.
Mission Control
يتصل مباشرة بالعقدة الأرضية عبر الشبكة المحلية.
العقدة الأرضية
تخدم الاستقبال اللاسلكي وتعمل مرحّلًا، وليست مالكًا لهوية الطائرة.
Drone Agent
تُسجَّل عبر العقد وتنشر حالتها وتدفقها الخاصين.
ترقية المسار
إذا ظهر لاحقًا مسار LAN مباشر إلى الطائرة نفسها، تُحدَّث العقدة الحالية في مكانها دون إنشاء نسخة مكررة.
جهاز لاسلكي ثانٍ يحول الطائرة إلى قفزة وسيطة
يحدّ خط الرؤية وميزانية الوصلة اللاسلكية مدى أي هوائي. يمكن لمركبة أقرب ذات جهاز لاسلكي ثانٍ استقبال تدفق المركبة البعيدة ونقله إلى العقدة الأرضية. إذا اختفت القفزة، تختار الشبكة المتداخلة مسارًا متاحًا آخر دون إنشاء عقدة أسطول جديدة.
- تنشر الطائرة البعيدة الفيديو والقياس عن بُعد في الشبكة المتداخلة المحلية.
- تستقبل الطائرة القريبة التدفق بواجهة لاسلكية مستقلة ثم تمرره.
- تقدّم العقدة الأرضية كل مصدر إلى Mission Control بصورة مستقلة.
- تتغير حالة التوجيه، لكن تبقى هوية المركبة وسياق مهمتها.
- يجب أن يؤدي فقدان جميع القفزات إلى حالة متدهورة/مفقودة واضحة في الواجهة، لا إلى إخفاء تقادم البيانات.
ليس من الضروري أن يكون خط الأوامر هو وصلة الفيديو
تعمل قناة تحكم منخفضة السرعة عبر ELRS/CRSF على جهاز لاسلكي مستقل. ويمكنها نقل قنوات RC العادية أو تدفق أوامر وقياس عن بُعد MAVLink بحسب قدرات وحدة التحكم بالطيران. هدفها الحفاظ على مسار تحكم محدود عند ازدحام وصلة HD الرئيسية أو غيابها.
| العنصر | الدور |
|---|---|
| العقدة الأرضية | يعمل مرسلًا قابلًا للبرمجة ومالكًا للواجهة المادية |
| جهاز لاسلكي للتحكم | ينقل RC أو MAVLink بصورة مستقلة دون منافسة نقل الفيديو |
| وحدة التحكم بالطيران | تستقبل القنوات أو الأوامر وتطبق قواعدها الخاصة للأمان عند الإخفاق وما قبل التسليح |
| حَكَم صلاحيات التحكم | يضمن حاملًا واحدًا لصلاحية الأوامر ويفعّل التحكم الكامل تدريجيًا |
أربع حالات لوكيل واحد
متاح للوصول
الطائرة متاحة ويمكن التحكم بها عبر Ground Agent أو مركبة أقرب مع احتفاظها بعقدتها الخاصة.
ترحيل
يحمل الجهاز اللاسلكي الثاني التدفق والقياس عن بُعد لمركبة أبعد بوصفه قفزة وسيطة.
احتياطي
يحافظ خط مستقل منخفض السرعة على الحد الأدنى لمسار الأوامر عند تدهور الوصلة الرئيسية.
المقطع الأخير
يمكن لمركبة صغيرة دون حاسوب مرافق أن تكون القفزة الأخيرة وتتلقى RC/MAVLink عبر أقرب عقدة.
تستخدم الطائرة والعقدة الأرضية والمرحّل قاعدة كود واحدة للوكيل مع ملفات تشغيل مختلفة. يختلف الدور والخدمات المفعلة، لا تنسيق القياس عن بُعد ولا دورة الحياة ولا نماذج قابلية المراقبة.