سيناريوالمهمة:خططوتحقق،ثمحمّل.

يشمل السيناريو المسح المؤتمت: مضلع → شبكة → معلمات → تحقق → تحميل → تنفيذ Auto → سجلات. يمكن للمخطط العمل دون اتصال ودون FC؛ وحتى تحقق مستقل بالطيران، لا يُجرى التحميل والتنفيذ إلا في المحاكي/SITL.

• Mission Control يعمل ويتصل بـFC؛ ويمكن فتح مخطط العمل دون اتصال مسبقًا.
• تثبيت GPS ثلاثي الأبعاد و8 أقمار فأكثر قبل التحميل والتنفيذ.
• ArduPilot أو PX4 أو iNav؛ ومهمات MAVLink لـArduPilot/PX4، ومسار MSP لـiNav.
• شحن بطارية لا يقل عن 80% قبل الإقلاع.
• منطقة خارجية مفتوحة ومسموح بها مع هامش كافٍ حول المضلع.
• نقطة منزل وإطار ارتفاع وارتفاع RTL وإجراء سياج جغرافي ومفتاح وضع مُختبرة.
• الطقس والرياح ضمن حدود المركبة والحمولة والخطة.

1. TAKEOFF to 50 m
2–N. Survey waypoints (NAV_WAYPOINT + camera triggers)
N+1. RTL (return to launch and land)

يحدد عنصر Takeoff الصعود قبل دخول الشبكة. يجب ألا يترك العنصر الأخير سلوكًا غير محدد؛ يعيد RTL المركبة إلى المنزل وينفذ الهبوط المضبوط. قد يكون الهبوط في الموقع الحالي أو إنهاء آخر أكثر أمانًا لميدان معين؛ ويُتخذ القرار مسبقًا لا بعد انخفاض البطارية.

• غياب الإقلاع أو عدم تحديد الإجراء النهائي.
• نقطة مسار خارج السياج الجغرافي.
• ارتفاع فوق الحد المضبوط أو القانوني، أو دون هامش العوائق والتضاريس.
• سرعة خارج نطاق المركبة أو الحمولة المحدد.
• نقاط مكررة أو تباعد صغير جدًا.
• ترتيب خاطئ أو أمر غير متوافق مع البرنامج الثابت.
• مقطع شبكة يعبر منطقة محظورة أو يفتقر إلى هامش انعطاف آمن.

يجب إصلاح الأخطاء الحمراء. تُقرأ التنبيهات الصفراء وتُقبل عن وعي؛ ولا تُغلق بوصفها تحذيرات شكلية. يُعاد التحقق بعد أي تغيير في المضلع أو الارتفاع أو السرعة أو السياج أو إجراء الإنهاء.

MISSION_COUNT
  → MISSION_REQUEST_INT
  → MISSION_ITEM_INT (message 73, integer lat/lon × 1e7)
  → MISSION_ACK

يقبل البروتوكول المستهدف رسالة MISSION_ITEM القديمة رقم 39 لتوافق التنزيل فقط، بينما يستخدم التحميل MISSION_ITEM_INT. تظل تفاصيل MAVLink قياسية ولا يغيّرها نطاق أسماء KairOS.

عند تحميل ملف خارجي أو قديم، أعد التحقق من إطار الارتفاع وافتراضات المنزل وأوامر البرنامج الثابت والسياج وتشغيل الكاميرا والإحداثيات. لا توجد المكتبة السحابية في نشر محلي فقط دون Convex، وهذه حالة طبيعية.

يعرض تبويب المحاكاة في Mission Control التضاريس ثلاثية الأبعاد والمسار وعلامات تشغيل الكاميرا والتوقيت وملف الارتفاع وتحذيرات التضاريس. هذه معاينة هندسية لا تحاكي الديناميكا الهوائية أو الرياح أو حدود المشغّلات أو هبوط جهد البطارية أو أعطال مقدّر الحالة.

استخدم SITL بإصدار البرنامج الثابت المناسب للتحقق من الفيزياء والبروتوكول. حتى بعد SITL، يبقى الاختبار الميداني المضبوط ضروريًا مع تقليل المساحة والارتفاع والمدة.

• ابدأ بتداخل أمامي 75% وجانبي 65%؛ وعند ضعف دمج الصور يمكن زيادة التداخل الجانبي إلى 70–75%.
• وجّه الشبكة مع مراعاة الرياح؛ واختر خطوطًا تقلل الانعطافات الخطرة مع الرياح العرضية.
• خطط لاستخدام نحو 70% من البطارية كحد أقصى، واحتفظ باحتياطي 30% للرياح ومحاولة الهبوط مجددًا والتدهور.
• تحقق من فاصل التصوير بالنسبة إلى السرعة والتعريض ومعدل كتابة الكاميرا.
• لا تمد المضلع حتى الحافة المادية دون هامش آمن للانعطاف والسياج الجغرافي.