يبدأسيناريوالرحلةالأولىبالتحقق،لابالتسليح.

الهدف تحديد دورة المشغّل كاملة: الاتصال وفحوص ما قبل الطيران والتحقق من المدخلات والتسليح والإقلاع ورحلة يدوية قصيرة والهبوط والمراجعة بعد الطيران. إلى حين التحقق الخاص بالأجهزة والطيران، تُنفَّذ الخطوات في SITL أو على منصة دون مراوح فقط.

• هيكل سليم ميكانيكيًا ومُختبر سابقًا؛ مع تثبيت الوصلات والأذرع ومعدات الهبوط والحمولة.
• وحدة تحكم بالطيران مع ArduPilot أو PX4 أو Betaflight أو iNav؛ والتحقق من البرنامج الثابت وإصداره بدقة.
• معايرة مقياس التسارع والبوصلة والجيروسكوب وتوزيع RC/ذراع الألعاب؛ وتطابق اتجاه FC مع تركيبها.
• لا تُركَّب المراوح ذات النوع والاتجاه الصحيحين إلا بعد اختبارات المنصة دون مراوح.
• بطارية طيران مشحونة بالكامل ومصدر طاقة مستقل ومستقر لإلكترونيات الحاسوب المرافق.
• USB مباشر أو Wi‑Fi/4G/وصلة ميدانية عبر Drone Agent؛ وMission Control مفتوح ومفهوم للمشغّل.
• ذراع ألعاب أو لوحة مفاتيح؛ واختيرت وحدة تحكم بنمط Xbox ملفًا مستهدفًا لـWeb Gamepad API.
• ميدان مفتوح ومسموح به وخالٍ من الأشخاص والحيوانات والمركبات والأسلاك والمطارات والمناطق المقيدة.

• يعرض الشريط العلوي عائلة البرنامج الثابت ونوع المركبة والإصدار.
• لا تصبح حالة الاتصال خضراء إلا بعد قياس عن بُعد مباشر، لا بمجرد فتح المقبس.
• زمن المصافحة المستهدف 2–5 ثوانٍ؛ يُشخَّص انتهاء المهلة ولا يُخفى بتكرار التسليح.
• قبل المتابعة، تأكد من أن العقدة المحددة هي المركبة الحالية نفسها.

تُخصص للتخطيط 2–3 دقائق لمعايرة RC والبوصلة، لكن المهم النتيجة الصحيحة لا المؤقت. إذا كان الأفق مائلًا أو أظهرت البوصلة تباينًا أو لم يثبت GPS الموقع أو كانت بيانات البطارية مشكوكًا فيها، يؤجَّل الاختبار.

يجب اكتشاف ذراع الألعاب في تبويب التحكم بالطيران؛ وقد يلزم تنشيطها بزر. ترسل منظومة KairOS المستهدفة MANUAL_CONTROL عبر MAVLink بتردد 50 Hz. تحقق من PILOT_THR_BHV وسياسة تجاوز RC والمناطق الميتة واتجاه كل محور. قد يضيف Bluetooth تأخرًا؛ ويُفضَّل USB للاختبار الأول.

في التحقق الميداني المستقبلي، يُزاد الخانق ببطء؛ وغالبًا تقع نقطة التحويم ضمن 40–60%، لكنها تعتمد على المركبة. في Altitude Hold/Loiter يحافظ الخانق المركزي على الارتفاع، وفوق الوسط يطلب الصعود وتحته الهبوط. يُختار الوضع بحسب مواصفات البرنامج الثابت ونتائج الاختبارات المسبقة.

• الميل للحركة أمامًا وخلفًا؛ والدوران للحركة يمينًا ويسارًا؛ والانحراف لتغيير الاتجاه؛ والخانق للتحكم الرأسي بحسب الوضع.
• راقب الارتفاع والسرعة الأرضية وجهد البطارية وهبوطه والمسافة عن نقطة المنزل ووضع الطيران وحالة الوصلة.
• نفّذ مدخلًا صغيرًا واحدًا كل مرة، ثم عُد إلى التحويم للتحقق من الاستجابة.
• يمكن أن يحافظ Loiter على الموقع والارتفاع، لكن فقط مع سلامة GPS/EKF ومفتاح وضع مُختبر مسبقًا.
• لا تنتقل إلى Auto/Guided، ولا تختبر السياج الجغرافي أو إجراءات الإخفاق لأول مرة في ميدان صغير.

بعد توقف المراوح يجب أن تعرض الواجهة DISARMED. إذا لم يحدث إلغاء التسليح تلقائيًا، فلا تستخدم Disarm إلا بعد ملامسة الأرض فعليًا والتأكد من أن المركبة لن تحاول استعادة الدفع.

• افتح أثر المسار على الخريطة وقارن المسار الفعلي بأوامر المشغّل.
• تحقق من الارتفاع وتغييرات الوضع وGPS وEKF والاهتزاز وسحب التيار وأحداث الوصلة ورسائل إجراءات الإخفاق.
• يحفظ ArduPilot سجلات .bin على متن المركبة؛ نزّلها عبر متصفح السجلات أو USB واحفظها مع لقطة للإعدادات.
• استخدم لـArduPilot موقع firmware.ardupilot.org والتحليل الخاص بالبرنامج الثابت؛ لا يحل KairOS محل وثائق مصنّع FC.
• قد يشير جهد البطارية الأقل من نحو 3.5 V لكل خلية تحت الحمل إلى التقادم أو هبوط مفرط؛ قارنه بخصائص الحزمة.
• إذا وقع إجراء إخفاق أو تحذير، تُقصَّر الرحلة التالية أو تُلغى حتى تفسير السبب.

• سلّح المركبة فقط من مسافة آمنة عن الأشخاص والأشياء.
• اجعل الرحلات الأولى قصيرة ومنخفضة؛ وزد التعقيد تدريجيًا.
• حافظ على خط الرؤية البصرية والوعي بالموقف.
• اعرف ما يحدث عند فقدان RC أو GCS أو انخفاض البطارية أو إخفاق GPS/EKF.
• طر في منطقة مفتوحة ومسموح بها بعيدًا عن المطارات والمجال الجوي المقيد والتجمعات.
• تحقق من القواعد المحلية السارية قبل كل جلسة طيران.
• يبقى المشغّل مسؤولًا حتى عند استخدام الأوضاع المؤتمتة وواجهة KairOS.