भविष्य की प्रणाली तीन-अक्ष stabilization को companion computer पर ले जाती है और IMU, flight controller heading, servo driver तथा vision-lock जोड़ती है। तीनों paths लक्ष्य के रूप में वर्णित हैं; agent-native विकल्प अनुसंधान की सुविधा बना हुआ है।
Agent-native path का design हो चुका है, लेकिन यह संचालन योग्य नहीं है। इसे तैयार KairOS सुविधा समझकर न जोड़ें।
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Readiness के अलग स्तर वाले तीन design paths
| मार्ग | Loop कहाँ चलता है | Mission Control | Vision लक्ष्य लॉक | KairOS की स्थिति |
|---|---|---|---|---|
| FC servo mount | उड़ान controller | नियोजित | नहीं | Integration आवश्यक |
| MAVLink Gimbal v2 | बाहरी controller | नियोजित | नहीं | Integration आवश्यक |
| Agent-native | Companion computer | नियोजित | नियोजित | R&D |
Mission Control को FC servo mount और बाहरी MAVLink Gimbal v2 की दिशा सेट करनी चाहिए। दूसरे मार्ग के लिए अलग KairOS extension नियोजित है। Agent-native path नया implementation है, जिसमें estimator और controller SBC पर चलते हैं तथा सीधे PWM देते हैं।
Companion computer पर तेज़ loop
दिशा input
Gyro और accelerometer तेज़ pitch/roll बदलाव देते हैं; flight controller की heading reference yaw बनाए रखने में मदद करती है।
अनुमानक
Noisy measurements filter करके real-time thread पर orientation state बनाता है।
Command का लक्ष्य
Mission Control, ROI या vision engine इच्छित pan/tilt/roll तय करता है।
तीन-अक्ष controller
Error की गणना करके हर अक्ष के लिए अलग command देता है।
PWM output संकेत
I²C PWM driver अलग 5 V power rail से तीन positional servos नियंत्रित करता है।
MAVLink पहचान
System Gimbal v2 component 154 के रूप में register होता है, ताकि GCS उसे standard device के रूप में देखे।
Vision target ताज़ा और भरोसेमंद होना चाहिए
Vision engine bounding box, track ID, confidence और timestamp प्रकाशित करता है। Controller frame के सापेक्ष bounding box के केंद्र के offset को angular correction में बदलता है। वह अगले धीमे detector frame की प्रतीक्षा नहीं करता: detections के बीच tracker target update करता है।
- ताज़ा target और पर्याप्त confidence correction की अनुमति देते हैं।
- Track खोने पर autonomous movement तुरंत रुकता है।
- पुराने data पर movement के लिए stale timestamp उपयोग नहीं होता।
- Manual operator command की स्पष्ट priority और lock cancel करने का तरीका होना चाहिए।
- अनिश्चित recognition से किसी दूसरे object का automatic reacquire नहीं होना चाहिए।
Mechanics और power वास्तविक सीमाएँ तय करते हैं
- पहला version positional hobby servos के लिए है; position feedback के बिना continuous-rotation servos उपयुक्त नहीं हैं।
- 0.5–1° accuracy और प्रति अक्ष लगभग 180° design targets हैं, मापे गए KairOS gimbal के परिणाम नहीं।
- Servos का stall current SBC restart कर सकता है, इसलिए अलग 5 V regulator और common ground आवश्यक हैं।
- Closed loop शुरू करने से पहले mechanical stops, axis directions, neutral PWM और travel limits calibrate किए जाते हैं।
- 500 Hz target loop है, जिसे चुने हुए board, IMU, kernel scheduling और driver path पर सत्यापित करना होगा।