एक ही agent Ground Agent के माध्यम से उपलब्ध वाहन, intermediate mesh hop और अलग backup control link को वर्णित करता है। Identity drone की होती है, operator के पहुँचने के मार्ग की नहीं।
KairOS ने transitive model वर्णित किया है; KairOS radio/mesh और control lane के लिए hardware validation आवश्यक है।
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Ground node के पीछे भी वाहन स्वतंत्र node रहता है
Mission Control पहले LAN द्वारा Ground Agent से जुड़ता है। Ground Agent को radio पर दिखने वाला drone उसके पीछे अलग fleet node के रूप में enroll होता है: अपना नाम, telemetry state, वीडियो stream और वर्तमान reach path समझाने वाला badge।
Mission Control
स्थानीय network द्वारा ground node से सीधे जुड़ता है।
Ground नोड
Radio reception करता है और relay के रूप में काम करता है, drone identity के स्वामी के रूप में नहीं।
Drone Agent
Transitively enroll होता है, अपनी स्थिति और feed प्रकाशित करता है।
मार्ग उन्नयन
बाद में उसी drone तक सीधा LAN path मिलने पर मौजूदा node वहीं update होता है; duplicate नहीं बनता।
दूसरा radio drone को intermediate hop बनाता है
हर antenna की range line of sight और radio link budget से सीमित होती है। दूसरा radio रखने वाला नज़दीकी वाहन दूर के वाहन की stream प्राप्त कर ground node तक पहुँचा सकता है। Hop गायब होने पर mesh नया fleet node बनाए बिना दूसरा उपलब्ध route चुनता है।
- दूर का drone स्थानीय mesh में वीडियो और telemetry प्रकाशित करता है।
- नज़दीकी drone अलग radio interface से stream प्राप्त कर आगे भेजता है।
- Ground node प्रत्येक source को Mission Control में अलग प्रस्तुत करता है।
- Routing state बदलती है, लेकिन वाहन की identity और mission context बने रहते हैं।
- सभी hops खोने पर UI को स्पष्ट degraded/lost स्थिति दिखानी चाहिए, stale data छिपाना नहीं चाहिए।
Command link का वीडियो link होना आवश्यक नहीं
ELRS/CRSF पर low-rate control lane अलग radio पर चलती है। Flight controller की क्षमताओं के अनुसार यह सामान्य RC channels या MAVLink command/telemetry stream भेज सकती है। मुख्य HD link व्यस्त या अनुपलब्ध होने पर सीमित control path बनाए रखना इसका उद्देश्य है।
| घटक | भूमिका |
|---|---|
| Ground नोड | Programmable transmitter और physical interface के स्वामी के रूप में काम करता है |
| नियंत्रण radio | वीडियो transport से प्रतिस्पर्धा किए बिना RC या MAVLink अलग भेजता है |
| उड़ान controller | Channels या commands प्राप्त करके अपने failsafe/pre-arm rules लागू करता है |
| नियंत्रण अधिकार निर्णायक | एक command holder सुनिश्चित करता है और पूर्ण नियंत्रण क्रमिक रूप से सक्षम करता है |
एक agent की चार स्थितियाँ
पहुँच योग्य
Drone अपना node बनाए रखते हुए Ground Agent या नज़दीकी वाहन से उपलब्ध और नियंत्रित होता है।
Relay कर रहा है
दूसरा radio intermediate hop के रूप में दूर के वाहन की stream और telemetry ढोता है।
बैकअप
अलग low-rate link मुख्य link बिगड़ने पर न्यूनतम command path बनाए रखता है।
अंतिम चरण
Companion computer के बिना छोटा वाहन अंतिम hop हो सकता है और निकटतम node से RC/MAVLink पा सकता है।
Drone, ground node और relay अलग profiles के साथ एक agent codebase उपयोग करते हैं। केवल भूमिका और सक्षम services बदलती हैं, telemetry format, lifecycle या observability model नहीं।