ভবিষ্যৎ ব্যবস্থা তিন-অক্ষ stabilization companion computer-এ নিয়ে আসে এবং IMU, flight controller heading, servo driver ও vision-lock যুক্ত করে। তিনটি paths-ই লক্ষ্য হিসেবে বর্ণিত; agent-native বিকল্প গবেষণার সুবিধা।
Agent-native path পরিকল্পিত, কিন্তু পরিচালনার উপযোগী নয়। এটিকে প্রস্তুত KairOS সুবিধা ভেবে যুক্ত করবেন না।
KairOS repository ↗এই পৃষ্ঠায় +
ভিন্ন readiness-সহ তিন design path
| পথ | Loop কোথায় চলে | Mission Control | Vision lock | KairOS-এর অবস্থা |
|---|---|---|---|---|
| FC servo mount | উড্ডয়ন controller | পরিকল্পিত | না | Integration প্রয়োজন |
| MAVLink Gimbal v2 | বাহ্যিক controller | পরিকল্পিত | না | Integration প্রয়োজন |
| Agent-native | Companion computer | পরিকল্পিত | পরিকল্পিত | R&D |
Mission Control-কে FC servo mount ও বাহ্যিক MAVLink Gimbal v2-এর দিক নির্ধারণ করতে হবে। দ্বিতীয় পথের জন্য পৃথক KairOS extension পরিকল্পিত। Agent-native path নতুন implementation, যেখানে estimator ও controller SBC-তে চলে এবং সরাসরি PWM দেয়।
Companion computer-এ দ্রুত loop
Orientation input
Gyro ও accelerometer দ্রুত pitch/roll পরিবর্তন দেয়; flight controller heading reference yaw ধরে রাখতে সাহায্য করে।
অনুমানক
Noisy measurements filter করে real-time thread-এ orientation state তৈরি করে।
Command target
Mission Control, ROI বা vision engine কাঙ্ক্ষিত pan/tilt/roll নির্ধারণ করে।
তিন-অক্ষ controller
Error গণনা করে প্রতিটি অক্ষের জন্য আলাদা commands দেয়।
PWM output
I²C PWM driver পৃথক 5 V power rail থেকে তিনটি positional servos নিয়ন্ত্রণ করে।
MAVLink identity
ব্যবস্থাটি Gimbal v2 component 154 হিসেবে register হয়, যাতে GCS standard device দেখতে পায়।
Vision target সাম্প্রতিক ও নির্ভরযোগ্য হতে হবে
Vision engine bounding box, track ID, confidence ও timestamp প্রকাশ করে। Controller frame-এর তুলনায় bounding box কেন্দ্রের offset angular correction-এ বদলায়। পরের ধীর detector frame-এর জন্য অপেক্ষা করে না: detections-এর মাঝখানে tracker target update করে।
- Fresh target ও যথেষ্ট confidence correction অনুমোদন করে।
- Track হারালে autonomous movement সঙ্গে সঙ্গে থামে।
- পুরোনো data-তে চলাচলের জন্য stale timestamp ব্যবহার হয় না।
- Manual operator command-এর নির্দিষ্ট priority ও lock বাতিলের উপায় থাকতে হবে।
- অনিশ্চিত recognition থেকে অন্য object-এর automatic reacquire হওয়া উচিত নয়।
Mechanics ও power বাস্তব সীমা নির্ধারণ করে
- প্রথম version positional hobby servos-এর জন্য; position feedback ছাড়া continuous-rotation servos উপযুক্ত নয়।
- 0.5–1° accuracy এবং প্রতি অক্ষে প্রায় 180° design target, পরিমাপ করা KairOS gimbal-এর ফল নয়।
- Servos-এর stall current SBC restart করতে পারে, তাই পৃথক 5 V regulator ও common ground দরকার।
- Closed loop চালুর আগে mechanical stops, axis directions, neutral PWM ও travel limits calibrate করতে হবে।
- 500 Hz target loop, যা নির্বাচিত board, IMU, kernel scheduling ও driver path-এ যাচাই করতে হবে।