একই agent Ground Agent-এর মাধ্যমে পৌঁছানো যান, intermediate mesh hop এবং পৃথক backup control link বর্ণনা করে। Identity drone-এর, operator যে পথে পৌঁছেছেন তার নয়।
KairOS transitive model বর্ণনা করেছে; KairOS radio/mesh ও control lane-এর hardware validation প্রয়োজন।
KairOS repository ↗এই পৃষ্ঠায় +
Ground node-এর পিছনেও যান স্বাধীন node থাকে
Mission Control প্রথমে LAN দিয়ে Ground Agent-এ যুক্ত হয়। Ground Agent radio-তে যে drone দেখে, সেটি তার পিছনে পৃথক fleet node হিসেবে enroll হয়: নিজস্ব নাম, telemetry state, ভিডিও stream এবং বর্তমান reach path বোঝানো badge নিয়ে।
Mission Control
Local network দিয়ে ground node-এ সরাসরি যুক্ত হয়।
Ground নোড
Radio reception দেয় এবং relay হিসেবে কাজ করে, drone identity-এর মালিক হিসেবে নয়।
Drone Agent
Transitively enroll হয়, নিজস্ব state ও feed প্রকাশ করে।
পথ উন্নয়ন
পরে একই drone-এর direct LAN path এলে existing node সেখানেই update হয়; duplicate তৈরি হয় না।
দ্বিতীয় radio drone-কে intermediate hop বানায়
প্রতিটি antenna-এর range line of sight ও radio link budget-এ সীমিত। দ্বিতীয় radio-সহ কাছের যান দূরের যানের stream নিয়ে ground node-এ পাঠাতে পারে। Hop হারালে mesh নতুন fleet node না বানিয়ে অন্য উপলব্ধ route বেছে নেয়।
- দূরের drone local mesh-এ ভিডিও ও telemetry প্রকাশ করে।
- কাছের drone পৃথক radio interface-এ stream নিয়ে সামনে পাঠায়।
- Ground node প্রতিটি source Mission Control-এ আলাদা দেয়।
- Routing state বদলায়, কিন্তু যানের identity ও mission context থাকে।
- সব hops হারালে UI-তে স্পষ্ট degraded/lost state দেখাতে হবে, stale data লুকানো নয়।
Command link-কে video link হতেই হবে না
ELRS/CRSF-এর low-rate control lane পৃথক radio-তে চলে। Flight controller capabilities অনুযায়ী সাধারণ RC channels বা MAVLink command/telemetry stream বহন করতে পারে। মূল HD link ব্যস্ত বা অনুপস্থিত হলে সীমিত control path বজায় রাখা এর কাজ।
| উপাদান | ভূমিকা |
|---|---|
| Ground নোড | Programmable transmitter ও physical interface-এর মালিক হিসেবে কাজ করে |
| Control radio | Video transport-এর সঙ্গে প্রতিযোগিতা না করে RC বা MAVLink আলাদা পাঠায় |
| উড্ডয়ন controller | Channels বা commands নিয়ে নিজস্ব failsafe/pre-arm rules প্রয়োগ করে |
| নিয়ন্ত্রণ অধিকার নির্ধারক | একজন command holder নিশ্চিত করে এবং ধাপে ধাপে পূর্ণ control চালু করে |
এক agent-এর চার অবস্থা
পৌঁছানো যায়
Drone নিজস্ব node বজায় রেখে Ground Agent বা কাছের যানের মাধ্যমে উপলব্ধ ও নিয়ন্ত্রিত থাকে।
Relay করছে
দ্বিতীয় radio intermediate hop হিসেবে দূরের যানের stream ও telemetry বহন করে।
বিকল্প সংযোগ
পৃথক low-rate link main link অবনতিতে ন্যূনতম command path রাখে।
শেষ অংশ
Companion computer ছাড়া ছোট যান শেষ hop হয়ে নিকটতম node থেকে RC/MAVLink পেতে পারে।
Drone, ground node ও relay ভিন্ন profiles নিয়ে একই agent codebase ব্যবহার করে। Role ও enabled services আলাদা, telemetry format, lifecycle বা observability model নয়।