La future chaîne déplace la stabilisation trois axes sur l’ordinateur compagnon et relie IMU, cap du contrôleur, pilote de servos et verrouillage visuel. Les trois chemins sont des conceptions cibles ; le chemin natif de l’agent reste une fonction de recherche.
Le chemin natif de l’agent est conçu mais n’est pas prêt à l’exploitation. Ne le raccordez pas comme une fonction KairOS finalisée.
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Trois conceptions à des niveaux de maturité différents
| Chemin | Lieu d’exécution de la boucle | Mission Control | Verrouillage visuel | État KairOS |
|---|---|---|---|---|
| Support servo du FC | Contrôleur de vol | Prévu | Non | Intégration nécessaire |
| MAVLink Gimbal v2 | Contrôleur externe | Prévu | Non | Intégration nécessaire |
| Natif de l’agent | Ordinateur compagnon | Prévu | Prévu | R&D |
Mission Control doit pouvoir orienter un support servo du FC et une nacelle externe MAVLink Gimbal v2. Le second chemin prévoit une extension KairOS distincte. Le chemin natif de l’agent est une nouvelle implémentation où estimateur et contrôleur s’exécutent sur le SBC et délivrent directement le PWM.
Une boucle rapide sur l’ordinateur compagnon
Entrée d’orientation
Gyroscope et accéléromètre fournissent les variations rapides de tangage et roulis ; le cap du contrôleur aide à maintenir le lacet de référence.
Estimateur
Filtre les mesures bruitées et produit l’état d’orientation sur un fil temps réel.
Consigne de commande
Mission Control, le ROI ou le moteur de vision fournit le panoramique, l’inclinaison et le roulis souhaités.
Contrôleur trois axes
Calcule l’erreur et produit une commande séparée par axe.
Sortie PWM
Un pilote PWM I²C commande trois servos de position depuis une alimentation 5 V distincte.
Identité MAVLink
Le système s’enregistre comme composant Gimbal v2 154 afin que le GCS voie un appareil standard.
La cible visuelle doit être récente et fiable
Le moteur de vision publie boîte englobante, identifiant de piste, confiance et horodatage. Le contrôleur convertit le décalage du centre de la boîte dans l’image en correction angulaire. Il n’attend pas la prochaine image du détecteur lent : le suivi actualise la cible entre les détections.
- Une cible récente et une confiance suffisante autorisent la correction.
- Une piste perdue arrête immédiatement le mouvement autonome.
- Un horodatage périmé ne doit pas commander un mouvement à partir d’anciennes données.
- Les commandes manuelles doivent avoir une priorité définie et un moyen d’annuler le verrouillage.
- Une reconnaissance incertaine ne doit pas déclencher la réacquisition automatique d’un autre objet.
Mécanique et alimentation fixent les limites réelles
- La première version cible des servos de loisir positionnels ; les servos à rotation continue sans retour de position ne conviennent pas.
- La précision de 0,5–1° et la course d’environ 180° par axe sont des objectifs, pas des mesures d’une nacelle KairOS.
- Le courant de blocage des servos peut redémarrer le SBC ; ils nécessitent un régulateur 5 V distinct et une masse commune.
- Butées, sens des axes, PWM neutre et limites de course sont étalonnés avant de lancer la boucle fermée.
- 500 Hz est la fréquence cible, à vérifier sur la carte, l’IMU, l’ordonnancement noyau et le chemin pilote choisis.