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Le contrôleur de vol commande moteurs, stabilisation, GPS et capteurs. Le compagnon — Raspberry Pi, Radxa, Jetson ou autre SBC Linux — exécute KairOS Drone Agent sans remplacer le FC : il ajoute vidéo, relais de télémétrie, cloud, radio, API REST et extensions.

Au sol, Mission Control fonctionne dans le navigateur. Il accède au FC par WebSerial, à Drone Agent par LAN ou à un relais distant via MQTT/Convex et signalisation WebRTC. Ground Agent s’ajoute aux scénarios WFB-ng et transforme la réception radio en chaîne web locale accessible.

Le transport automatique doit d’abord rechercher un chemin LAN pendant environ quatre secondes, puis passer à la signalisation P2P avec une fenêtre d’environ quatorze secondes. Ces durées dépendent du réseau et ne constituent pas un SLA KairOS.

• L’agent envoie un heartbeat compagnon à 1 Hz avec MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER.
• Après le heartbeat du FC, il demande attitude, GPS, batterie, RC et capteurs.
• Les demandes de flux se répètent environ toutes les 30 secondes pour résister aux redémarrages et changements d’état du FC.
• Ports typiques : /dev/ttyS0, /dev/ttyUSB0, /dev/ttyACM* ; le profil de carte définit les priorités de détection.
• Le socket IPC /run/kairos/mavlink.sock transporte les trames binaires aux autres services.
• Mission Control analyse MAVLink v2 avec CRC ; ArduPilot/PX4 utilisent MAVLink, Betaflight/iNav MSP v1/v2.

Flight Controller UART
        │
        ▼
kairos-mavlink router
  ├─ /run/kairos/mavlink.sock
  ├─ /run/kairos/state.sock
  ├─ WebSocket :8765
  ├─ TCP :5760 / UDP :14550
  └─ optional cloud relay

nobuffer, low_delay et une petite taille de sonde réduisent les files, mais la latence réelle dépend de la capture, de l’encodage, du débit, de la FEC, de la radio, du réseau et du décodage navigateur. KairOS publiera des mesures par profil plutôt qu’un chiffre universel.

L’agent cible publie la télémétrie MQTT à environ 2 Hz. Le pont MQTT-Convex agrège l’état avec une temporisation d’environ trois secondes par appareil ; le navigateur reçoit des requêtes réactives. Les commandes sont écrites dans Convex, récupérées par interrogation de l’agent, converties en MAVLink, puis acquittées.

Telemetry: FC → Agent → MQTT → bridge → Convex → Mission Control
Commands: Mission Control → Convex queue → Agent poll → MAVLink → FC
Video: Camera → Agent → MQTT SDP → P2P WebRTC → Browser

Le profil littéral est ground-station. Il partage le code de Drone Agent mais active d’autres services : réception plutôt qu’encodage embarqué, AP/partage/kiosque plutôt qu’intégration centrée sur le FC.