Le même agent représente un appareil joint via Ground Agent, un saut intermédiaire maillé et une liaison de commande de secours. L’identité appartient au drone, pas au chemin emprunté par l’opérateur.
KairOS définit le modèle transitif ; ses radios, réseaux maillés et voies de commande nécessitent une validation matérielle.
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Derrière un nœud sol, l’appareil reste un nœud indépendant
Mission Control se connecte d’abord à Ground Agent par LAN. Un drone vu par radio est enrôlé derrière lui comme nœud de flotte distinct, avec son nom, son état de télémétrie, son flux vidéo et un badge expliquant le chemin d’accès actuel.
Mission Control
Se connecte directement au nœud sol sur le réseau local.
Nœud sol
Assure la réception radio et le relais sans posséder l’identité du drone.
Drone Agent
S’enrôle de façon transitive et publie son propre état et flux.
Amélioration du chemin
Si un chemin LAN direct apparaît vers le même drone, le nœud existant est actualisé sur place sans créer de doublon.
Une seconde radio transforme le drone en saut intermédiaire
La portée d’une antenne est limitée par la visibilité directe et le bilan de liaison. Un appareil proche à deux radios peut recevoir le flux d’un appareil distant et le transmettre au nœud sol. Si un saut disparaît, le maillage choisit une autre route disponible sans créer de nœud de flotte.
- Le drone distant publie vidéo et télémétrie dans le maillage local.
- Le drone proche reçoit le flux par une interface radio séparée et le retransmet.
- Le nœud sol expose chaque source séparément dans Mission Control.
- Le routage change, mais l’identité et le contexte de mission de l’appareil restent préservés.
- La perte de tous les sauts doit placer l’interface dans un état explicite dégradé/perdu, sans cacher les données périmées.
La liaison de commande peut différer de la liaison vidéo
Une voie de commande à faible débit sur ELRS/CRSF utilise une radio distincte. Elle transporte des canaux RC ou un flux de commandes/télémétrie MAVLink selon le contrôleur. Elle préserve un chemin de commande limité lorsque la liaison HD principale est saturée ou absente.
| Élément | Rôle |
|---|---|
| Nœud sol | Agit comme émetteur programmable et propriétaire de l’interface physique |
| Radio de commande | Transporte RC ou MAVLink séparément, sans concurrence avec la vidéo |
| Contrôleur de vol | Reçoit canaux ou commandes et applique ses propres règles failsafe/préarmement |
| Arbitre d’autorité | Garantit un seul détenteur de commande et active progressivement le contrôle complet |
Quatre états d’un même agent
Joignable
Le drone reste accessible et commandé via Ground Agent ou un appareil plus proche tout en gardant son propre nœud.
En relais
Une seconde radio transporte le flux et la télémétrie d’un appareil plus distant comme saut intermédiaire.
Secours
Une liaison distincte à faible débit préserve une commande minimale quand la liaison principale se dégrade.
Dernier tronçon
Un petit appareil sans ordinateur compagnon peut être le dernier saut et recevoir RC/MAVLink via le nœud le plus proche.
Drone, nœud sol et relais partagent le code de l’agent avec des profils différents. Rôle et services activés varient, pas le format de télémétrie, le cycle de vie ni les modèles d’observabilité.