KairOS Drone Agent 被设计为 #bezpiLOTa 的开放式机载伴随层：在同一 Linux SBC 上连接飞控、视频、本地 API、通信、云端遥测、机载 AI 和扩展。
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稳定控制回路之上的一切
飞控仍负责电机、稳定控制、GPS 和基础传感器。KairOS Drone Agent 在其旁侧增加计算层：路由 MAVLink、采集遥测、处理视频、提供本地接口、连接无线电和网络、运行扩展，并为应用提供统一的软件链路。
这是横向架构，而非封闭的垂直生态。同一代理应能从仅需遥测和通信的低功耗 Raspberry Pi，扩展到可运行视觉模型和自主工作负载的 Jetson Orin。统一的服务边界和 API 允许更换板卡，而无需重写上层。
一个平台
扩展或集成只需开发一次，即可部署到兼容的 KairOS 配置。
本地优先
本地 MAVLink、视频、REST 和配置不强制要求云端账户。
支持机队扩展
云端 MQTT/WebRTC 链路作为第二条路径，用于远程观察和指令。
安全扩展
签名软件包、独立进程和能力权限可缩小故障影响范围。
伴随计算机上的统一安装流程
目标安装流程通过 SSH 在 Raspberry Pi OS、Ubuntu、Armbian 或 Debian 上运行。未来安装程序应识别板卡、安装依赖、创建系统用户和目录、写入配置、注册 systemd 服务并启动代理。只有 KairOS 自有安装程序发布并验证后，该命令才成为产品功能。
git clone https://github.com/1kairosgo/KairOS_Drone-Agent.git
cd KairOS_Drone-Agent
# Следуйте README выбранной версииLinux 与操作员之间的七道边界
| 层 | 职责 | 稳定边界 |
|---|---|---|
| L7 | Mission Control、仪表板或应用 | WebSocket, MQTT, REST, WebRTC |
| L6 | 控制界面 | 遥测、参数、任务、指令 |
| L5 | 扩展 | 签名 .kairosplug、沙箱、能力 IPC |
| L4 | 飞行数据传输 | MAVLink 路由器、视频管线、MQTT、Wi-Fi、无线电 |
| L3 | 硬件抽象 | 板卡识别、GPIO、I²C/SPI、相机、调制解调器 |
| L2 | 信任与生命周期 | TLS、签名安装程序、OTA、注册 |
| L1 | 编排 | systemd、健康监控、依赖顺序 |
| L0 | 操作系统 | ARM64 或兼容架构上的 Linux |
分层的目的是限制变更范围。L5 插件不应直接打开飞控 UART 并绕过 L4；L7 网页面板不应在缺少经验证的 L6 API 时控制 systemd。这种划分使行为可观测，并允许替换单独的服务。
Rust 长期运行服务，Python 生态
Rust / 关键路径
监督器、MAVLink 路由器、视频管线、无线电栈和 HTTP 控制界面。飞行数据流需要内存安全、可预测性和受限资源占用。
Python / 生态
AI 与视觉推理、硬件引导、插件运行时，以及与现有 Python 生态库的集成。
各服务独立启动并由 systemd 管理。视觉模块或扩展故障不应中断 MAVLink 路由器。健康层采集状态，并通过统一状态对象提供给终端、配置 Web 应用和 Mission Control。
代理覆盖的功能
飞行链路
单一飞控串口或 USB 链路分发至 WebSocket、TCP、UDP、本地服务和云端中继；MAVLink v2 签名透明透传。
视频
检测 CSI、USB UVC 和 IP 相机，支持可用的硬件编码、OSD、WHEP/WebRTC 和 WFB-ng 链路。
机队
MQTT 遥测、HTTP 状态层、配对和 WebRTC 信令，用于第二条远程路径。
自主性
机载推理将检测结果发布到共享总线，供插件、云台和未来的自主功能使用。
扩展
签名软件包在子进程沙箱中运行，仅获得操作员授予的能力权限。
运行维护
自动识别板卡、本地配置、只读状态、健康检查、支持摘要和受控更新。
目标板卡配置
KairOS 应在启动时识别板卡型号，仅启用具体 SoC 和布线所支持的功能。以下为目标配置；完成可复现构建和真实硬件验证后，每个配置将获得独立状态。
| 系列 | 配置 |
|---|---|
| Raspberry Pi | Pi 3, Pi 4B, Pi 5, CM3, CM4, CM5 |
| Radxa | CM3, CM4, Cubie A7Z, Rock 5C Lite |
| Orange Pi | Orange Pi 5 |
| Rockchip | RK3566, RK3576, RV1126B armv7l |
| NVIDIA | Jetson Nano, Jetson Orin Nano |
| 回退 | 通用 ARM64 |
从遥测到群体协同
级别 1 — 通信
通过 4G、Wi-Fi 或局域网传输 MAVLink 和遥测。
级别 2 — 机载计算
伴随计算机上的视频、扩展和视觉工作负载。
级别 3 — 完整集成
自主功能所需的额外硬件和传感器；需要具体的 KairOS 验证。
级别 4 — Mesh 与集群
群体协同和分布式逻辑。对 KairOS 而言，该级别仍处于研究方向，尚未声明为可用功能。