#bezpiLOTa Ground Agent 被设计为相邻现场组件，使用 ground-station 配置：接收 WFB-ng，提供 Wi-Fi AP 和 USB 网络共享，支持 HDMI 自助终端，并通过带实体按钮的 OLED 显示状态。
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无线链路与操作员设备之间的桥梁
机载 Drone Agent 编码视频并发送无线数据流。Ground Agent 使用兼容 Wi-Fi 适配器在监听模式下接收 WFB-ng 数据包，经 FEC 恢复数据流并发布到局域网。笔记本或手机连接 AP／网络共享后打开 Mission Control。
地面配置无需飞控。自动识别将接收适配器、无飞控、OLED 和按钮作为角色信号。显式覆盖值保存在 /etc/kairos/config.yaml。
最小台架与独立现场套件
| 场景 | 组件 |
|---|---|
| 台架最低配置 | Raspberry Pi 4B 2 GB+；RTL8812EU USB 适配器；2 根 5.8 GHz SMA 天线；USB-C 数据线；稳定外部电源 |
| 独立现场配置 | 台架套件 + 1.3 英寸 SSD1306 I²C OLED；四个按钮；HDMI 显示器；USB 游戏手柄 |
| 机载端 | Drone Agent SBC；WFB-ng TX 适配器；相机；匹配的信道／密钥；需要遥测／控制时连接飞控 |
从全新操作系统到 ground-station 配置
写入操作系统
Pi 4B：Raspberry Pi OS Lite Bookworm 64 位。Radxa：厂商 Debian/Ubuntu 镜像。
启动 + SSH
连接网络，查找主机名／IP，然后通过 SSH 登录。
连接无线电
将接口切换为监听模式前，连接配备天线的 RTL8812EU。
检查 USB
lsusb 应显示 Realtek 设备，典型 ID 为 0bda:8812。
执行生成的安装命令
Flash Tool 选择 Ground Agent 和板卡，然后提供最新 KairOS 命令。
确认角色
检查 ground-station 配置，以及已启用的接收／AP／网络共享服务。
ssh pi@kairos-ground.local
# или
ssh pi@192.168.1.XX
lsusb | grep -i realtekkairos status状态应显示哪些服务与地址
| 项目 | KairOS 目标字面值 |
|---|---|
| 配置 | ground-station |
| 服务 | kairos-supervisor, kairos-api, kairos-health, kairos-wfb-rx, kairos-hostapd |
| 接入点 | SSID KAIROS-GS-abc123 |
| WFB 信道 | 示例为 161 / 5805 MHz |
| AP 地址 | 10.0.0.1 |
打开 Mission Control 的四种方式
笔记本通过 Wi-Fi
连接 SSID KAIROS-GS-abc123 并打开 http://10.0.0.1:4000。
笔记本通过 USB
CDC-NCM 网络共享，打开 http://192.168.7.1:4000；macOS Sonoma+、Windows 11 和 Linux 原生支持。
HDMI 自助终端
在已连接显示器上运行 Chromium 自助终端；USB 游戏手柄仍连接 Ground Agent。
手机或平板
通过 Wi-Fi AP 使用浏览器；KairOS Android 应用属于独立路线，并非必需。
Windows 10 可能需要 RNDIS 驱动，而非原生 CDC-NCM。无论采用哪条路径，操作员都应明确哪个接口传输视频、哪个传输遥测，以及哪个拥有指令控制权。
OLED 显示五组状态
| 屏幕 | 字段 |
|---|---|
| 链路 | WFB 信号、FEC、丢包率、码率 |
| 无人机 | 飞控连接、解锁状态、模式、电池、GPS |
| GCS | 已连接客户端与视频流 |
| 网络 | 上行链路、IP 地址和数据用量 |
| 系统 | CPU、RAM、温度、磁盘、运行时间 |
| 控制 | 短按 | 长按 |
|---|---|---|
| 上／下 | 切换屏幕 | — |
| 选择 | 打开详情／确认 | 进入配置模式 |
| 返回 | 返回 | 需确认的恢复出厂设置流程 |
无线电、上行链路和本地安全
WFB 信道
选择与机载发射端相同的信道；信道不同将导致无视频。
外部 Wi-Fi
用于更新／云端的可选客户端网络，不替代现场 AP。
云端账户
可选配对／中继；没有它时本地接收仍继续运行。
AP 密码
目标镜像首次启动时为每台设备生成独立密码，并通过本地配置流程向操作员显示。
五条网络路径与可观测故障切换
| 上行链路 | 角色 |
|---|---|
| Wi‑Fi AP | 本地操作员客户端 |
| Wi-Fi 客户端 | 外部网络与可选云端 |
| 以太网 | 有线 LAN／回传 |
| USB 网络共享 | 直达笔记本的数据路径 |
| SIM7600G-H 4G | 可选蜂窝回传 |
目标链路包含优先级故障切换、健康检查和可配置移动流量限制。路径顺序、流量计量和故障切换须经过测试，并作为明确状态提供给操作员，而非隐藏式自动机制。
分别诊断 AP、WFB 和 USB 网络共享
sudo systemctl status kairos-hostapd
iwconfigjournalctl -u kairos-wfb -n 30 --no-pager
iwconfig wlan1ls /sys/kernel/config/usb_gadget/kairos-ncm 2>/dev/null
sudo systemctl restart kairos-usb-gadget-setup- 若 AP 不可用，检查 hostapd 和接口角色冲突。
- 若无视频，先核对信道、密钥、监听模式和机载 TX，再调试浏览器。
- 若未出现 USB 网络共享，检查线缆数据线芯、设备模拟配置和客户端系统驱动。
- 飞行期间，若无预先规划的回退方案，不要重启无线电／控制服务。