KairOS / DRONE AGENT / 04
同一代理模型涵盖经 Ground Agent 访问的飞行器、中间 Mesh 跳点和独立备用控制线路。身份属于无人机，而非操作员访问它的路径。
NODE独立身份
MESH中继跳点
CRSF独立控制通道
01指令权限持有者
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01
通过中继访问
位于地面节点之后的飞行器仍是独立节点
Mission Control 首先通过 LAN 连接 Ground Agent。Ground Agent 通过无线电发现的无人机，在其后注册为独立机队节点，拥有自己的名称、遥测状态、视频流，以及说明当前访问路径的标识。
Mission Control
通过局域网直接连接地面节点。
地面节点
负责无线电接收并充当中继，不拥有无人机身份。
Drone Agent
通过传递式方式注册，发布自身状态和视频源。
路径升级
如果随后出现通往同一无人机的直接 LAN 路径，则原位更新现有节点，不创建重复项。
02
为另一架无人机提供跳点
第二部无线电将无人机变为中间跳点
任何天线的通信距离都受视距和链路预算限制。较近且配备第二部无线电的飞行器可接收远处飞行器的数据流，并转发至地面节点。如果某跳点消失，Mesh 会选择其他可用路由，而不创建新的机队节点。
- 远端无人机将视频和遥测发布到本地 Mesh。
- 近端无人机通过独立无线电接口接收数据流并继续转发。
- 地面节点向 Mission Control 分别提供每个数据源。
- 路由状态改变，但飞行器身份和任务上下文保持不变。
- 所有跳点丢失时，UI 必须明确进入降级／丢失状态，不能掩盖过期数据。
03
独立控制路径
指令线路不必与视频链路相同
基于 ELRS/CRSF 的低速控制通道使用独立无线电。根据飞控能力，它可传输普通 RC 通道或 MAVLink 指令／遥测流。其目的是在主高清链路过载或失效时保留有限控制路径。
| 元素 | 角色 |
|---|---|
| 地面节点 | 作为可编程发射器运行，并持有物理接口 |
| 控制无线电 | 独立传输 RC 或 MAVLink，不与视频传输争用资源 |
| 飞行控制器 | 接收通道或指令，并执行自身失控保护／解锁前规则 |
| 控制权仲裁器 | 确保只有一个指令持有者，并分阶段启用完整控制 |
04
无人机角色
同一代理的四种状态
可达
无人机通过 Ground Agent 或较近飞行器访问和控制，同时保留自己的节点。
中继中
第二部无线电作为中间跳点，传输更远飞行器的数据流与遥测。
备用
主链路降级时，独立低速线路保留最小指令路径。
最后一跳
不配备伴随计算机的小型飞行器可作为最后一跳，通过最近节点接收 RC/MAVLink。
无人机、地面节点和中继使用相同代理代码库，只采用不同配置。差异在于角色和启用服务，而非遥测格式、生命周期或可观测性模型。