首次飞行流程始于检查，而非解锁。

目标是记录完整操作周期：连接、飞行前检查、输入验证、解锁、起飞、短程手动飞行、降落和飞后复盘。自主硬件及飞行验证完成前，此流程仅在 SITL 或无螺旋桨台架上执行。

• 机械状态良好且已验证的机架；紧固件、机臂、起落架和载荷固定可靠。
• 飞控运行 ArduPilot、PX4、Betaflight 或 iNav；准确固件／版本已确认。
• 加速度计、罗盘、陀螺仪和 RC／手柄映射已校准；飞控方向与安装一致。
• 只有无桨台架检查完成后，才安装型号和旋向正确的螺旋桨。
• 充满电的飞行电池，以及伴随电子设备独立稳定供电。
• USB 直连，或通过 Drone Agent 使用 Wi-Fi／4G／现场链路；Mission Control 已打开，操作员熟悉界面。
• 游戏手柄或键盘；Xbox 式控制器是 Web Gamepad API 的目标配置。
• 开放且获准的场地，无人员、动物、车辆、电线、机场和限制区域。

• 顶部栏显示固件系列、飞行器类型和版本。
• 连接状态仅在收到实时遥测后变绿，而非仅建立套接字时。
• 目标握手时间为 2–5 秒；出现超时须诊断，不能通过反复解锁掩盖。
• 后续操作前，确认所选节点正是当前飞行器。

RC 和罗盘校准规划约 2–3 分钟，但关键是结果正确，而非耗时。若地平仪倾斜、罗盘方差异常、GPS 无法定位或电池遥测可疑，应推迟测试。

游戏手柄应在 Flight Control 标签页被识别，有时需按键唤醒。KairOS 目标链路以 50 Hz 发送 MANUAL_CONTROL MAVLink。检查 PILOT_THR_BHV、RC 覆盖策略、死区和每根轴方向。蓝牙可能增加延迟，首次测试优先使用 USB。

未来现场验证中应缓慢增加油门；悬停点通常为 40–60%，但取决于飞行器。在 Altitude Hold/Loiter 中，油门居中保持高度，高于中位爬升，低于中位下降。模式应依据固件规范和前期测试结果选择。

• 俯仰控制前后，横滚控制左右，偏航控制转向，油门按模式控制垂直运动。
• 监控高度、地速、电池电压和压降、距起点距离、飞行模式和链路状态。
• 每次只输入一个小幅动作，然后返回悬停检查响应。
• Loiter 可用于保持位置／高度，但仅限 GPS/EKF 正常且模式切换已提前验证。
• 不要在小场地首次切换 Auto/Guided 或测试地理围栏／失控保护。

螺旋桨停止后 UI 应显示 DISARMED。若未自动锁定，只有确认实体触地且飞行器不会恢复推力后，才使用 Disarm。

• 打开地图轨迹，对比实际轨迹与操作员指令。
• 检查高度、模式变化、GPS、EKF、振动、电流、链路事件和失控保护消息。
• ArduPilot 保存机载 .bin 日志；通过日志浏览器或 USB 下载，并与配置快照一同保存。
• 对于 ArduPilot，使用 firmware.ardupilot.org 和对应固件分析；KairOS 不能替代飞控厂商文档。
• 负载下电池低于约 3.5 V／电芯可能表明老化或压降过大；应与电池组参数比较。
• 若发生失控保护或警告，须在明确原因前缩短或取消下次飞行。

• 仅在远离人员和物体的安全距离解锁。
• 首次飞行应低空短程，逐步增加复杂度。
• 保持目视视距和态势感知。
• 明确遥控丢失、GCS 丢失、低电量和 GPS/EKF 故障时会发生什么。
• 在远离机场、限制空域和人群的开放获准区域飞行。
• 每次飞行前检查现行当地规则。
• 即使使用自动模式和 KairOS UI，操作员仍承担责任。