数据如何从飞控传到浏览器。

飞控管理电机、稳定、GPS 和传感器。伴随计算机——Raspberry Pi、Radxa、Jetson 或其他 Linux SBC——运行 KairOS Drone Agent，并不替代飞控，而是增加视频、遥测中继、云连接、无线电、REST API 和扩展。

地面 Mission Control 在浏览器中运行。它可通过 WebSerial 直连飞控，通过 LAN 访问 Drone Agent，或通过 MQTT/Convex 和 WebRTC 信令连接远程中继。Ground Agent 用于 WFB-ng 场景，将无线电接收转化为易用的本地 Web 链路。

自动传输应先用约四秒寻找 LAN 路径，再转入约十四秒窗口的 P2P 信令。这些均为设计时间间隔，取决于网络，不构成 KairOS SLA。

• 代理以 1 Hz 发送类型为 MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER 的伴随设备心跳。
• 收到飞控心跳后，请求姿态、GPS、电池、RC 和传感器数据。
• 约每 30 秒重复数据流请求，以适应飞控重启或状态变化。
• 典型端口：/dev/ttyS0、/dev/ttyUSB0、/dev/ttyACM*；板卡配置决定自动搜索优先级。
• IPC 套接字 /run/kairos/mavlink.sock 向其他服务传递二进制帧。
• Mission Control 解析带 CRC 的 MAVLink v2；ArduPilot/PX4 使用 MAVLink，Betaflight/iNav 使用 MSP v1/v2。

Flight Controller UART
        │
        ▼
kairos-mavlink router
  ├─ /run/kairos/mavlink.sock
  ├─ /run/kairos/state.sock
  ├─ WebSocket :8765
  ├─ TCP :5760 / UDP :14550
  └─ optional cloud relay

nobuffer、low_delay 和较小探测缓冲可缩短队列，但实际延迟由采集、编码器、码率、FEC、无线电、网络和浏览器解码共同决定。KairOS 将按具体配置公布测量结果，而非单一通用数字。

目标 KairOS Agent 以约 2 Hz 向 MQTT 发布遥测。MQTT-to-Convex 桥接以每设备约三秒去抖聚合状态，浏览器通过响应式查询接收。指令写入 Convex，代理轮询取得待处理项，将其转换为 MAVLink 并返回 ACK。

Telemetry: FC → Agent → MQTT → bridge → Convex → Mission Control
Commands: Mission Control → Convex queue → Agent poll → MAVLink → FC
Video: Camera → Agent → MQTT SDP → P2P WebRTC → Browser

配置字面值为 ground-station。它与 Drone Agent 使用同一代码库，但启用的服务不同：接收替代机载编码，AP／网络共享／自助终端替代以飞控为中心的接入流程。