任务流程：规划、检查，然后才上传。

流程涵盖自动测绘：多边形 → 网格 → 参数 → 验证 → 上传 → Auto 执行 → 日志。规划器可离线、无飞控运行；在独立飞行验证前，上传和执行仅在仿真器／SITL 中进行。

• Mission Control 已运行并连接飞控；可提前打开离线规划器。
• 上传／执行前 GPS 3D Fix，至少 8 颗卫星。
• ArduPilot、PX4 或 iNav；ArduPilot/PX4 使用 MAVLink 任务，iNav 使用 MSP 路径。
• 起飞前电量不少于 80%。
• 开放获准的室外区域，多边形周围留有足够余量。
• 确认起点、高度参考系、RTL 高度、围栏动作和模式切换。
• 天气和风力符合飞行器、载荷和计划限制。

1. TAKEOFF to 50 m
2–N. Survey waypoints (NAV_WAYPOINT + camera triggers)
N+1. RTL (return to launch and land)

Takeoff 条目规定进入网格前的爬升。最后一个条目不得留下未定义行为；RTL 返回起点并执行已配置降落。对具体场地，原地降落或其他结束方式可能更安全，应提前决定，而非低电量后才决定。

• 缺少起飞条目或最终动作未定义。
• 航点位于地理围栏之外。
• 高度超出设定／法律上限，或低于障碍物／地形安全余量。
• 速度超出飞行器／载荷规定范围。
• 重复点或间距过小。
• 序列错误，或命令与固件不兼容。
• 网格航段穿越禁区，或没有安全转弯缓冲。

红色错误必须修复。黄色建议必须阅读并有意识地接受，不能将其视为装饰性警告关闭。每次修改多边形、高度、速度、围栏或结束动作后，都应重新运行验证。

MISSION_COUNT
  → MISSION_REQUEST_INT
  → MISSION_ITEM_INT (message 73, integer lat/lon × 1e7)
  → MISSION_ACK

目标协议仅为下载兼容性接收旧版 MISSION_ITEM 消息 39；上传使用 MISSION_ITEM_INT。MAVLink 细节保持标准，不因 KairOS 命名空间改变。

加载他人或旧文件时，重新检查高度参考系、起点假设、固件命令、围栏、相机触发和坐标。无 Convex 的纯本地部署不具备云端库，这是正常状态。

Mission Control 的 Simulation 标签页显示 3D 地形、路径、相机触发标记、时间、高度剖面和地形警告。这是几何预览，不模拟空气动力学、风、执行器限制、电池压降或估计器故障。

物理／协议验证应使用与固件版本匹配的 SITL。SITL 之后仍需开展受控现场测试，缩小区域、高度和时长。

• 从 75% 前向、65% 旁向重叠率开始；若拼接效果不佳，可将旁向提高至 70–75%。
• 根据风向设置网格，选择能减少不安全侧风转弯的航线。
• 计划使用不超过约 70% 电量，保留 30% 余量应对风、复飞和性能下降。
• 根据速度、曝光和相机写入速率检查拍照间隔。
• 没有安全转弯和围栏缓冲时，不要将多边形扩展至物理边缘。