KairOS Drone Agent dirancang sebagai lapisan pendamping terbuka di wahana milik #bezpiLOTa: menghubungkan pengendali penerbangan, video, API lokal, komunikasi, telemetri cloud, AI di wahana, dan ekstensi pada satu SBC Linux.
Arsitektur yang ditargetkan dijelaskan secara lengkap; kesiapan setiap fitur KairOS diverifikasi secara terpisah.
Repositori KairOS ↗Pada halaman ini +
Semua yang berada di atas loop stabilisasi
Pengendali penerbangan tetap bertanggung jawab atas motor, stabilisasi, GPS, dan sensor dasar. KairOS Drone Agent menambahkan lapisan komputasi di sisinya: merutekan MAVLink, mengumpulkan telemetri, memproses video, menyediakan antarmuka lokal, menghubungkan radio dan jaringan, menjalankan ekstensi, serta memberi aplikasi satu antarmuka perangkat lunak.
Ini adalah arsitektur horizontal, bukan ekosistem vertikal tertutup. Satu agen harus dapat berkembang dari Raspberry Pi berdaya rendah yang hanya memerlukan telemetri dan komunikasi hingga Jetson Orin yang mampu menjalankan model visi dan beban kerja otonom. Batas layanan dan API yang konsisten memungkinkan penggantian papan tanpa menulis ulang lapisan atas.
Satu platform
Ekstensi atau integrasi dikembangkan sekali lalu diterapkan pada profil KairOS yang kompatibel.
Utamakan lokal
MAVLink, video, REST, dan konfigurasi lokal tidak memerlukan akun cloud.
Siap untuk armada
Jalur MQTT/WebRTC cloud ditambahkan sebagai rute kedua untuk pengamatan dan perintah jarak jauh.
Ekstensi aman
Paket bertanda tangan, proses terpisah, dan izin kemampuan mengurangi dampak kegagalan.
Satu alur instalasi pada komputer pendamping
Alur instalasi yang ditargetkan berjalan melalui SSH pada Raspberry Pi OS, Ubuntu, Armbian, atau Debian. Penginstal mendatang harus mendeteksi papan, memasang dependensi, membuat pengguna sistem dan direktori, menulis konfigurasi, mendaftarkan layanan systemd, dan menjalankan agen. Perintah baru menjadi fitur produk setelah penginstal milik KairOS dipublikasikan dan diverifikasi.
git clone https://github.com/1kairosgo/KairOS_Drone-Agent.git
cd KairOS_Drone-Agent
# Следуйте README выбранной версииTujuh batas antara Linux dan operator
| Lapisan | Tanggung jawab | Batas yang stabil |
|---|---|---|
| L7 | Mission Control, dasbor, atau aplikasi | WebSocket, MQTT, REST, WebRTC |
| L6 | Antarmuka kendali | Telemetri, parameter, misi, perintah |
| L5 | Ekstensi | .kairosplug bertanda tangan, sandbox, IPC kemampuan |
| L4 | Transportasi data penerbangan | Router MAVLink, jalur video, MQTT, Wi-Fi, radio |
| L3 | Abstraksi perangkat keras | Deteksi papan, GPIO, I²C/SPI, kamera, modem |
| L2 | Kepercayaan dan siklus hidup | TLS, penginstal bertanda tangan, OTA, pendaftaran |
| L1 | Orkestrasi | systemd, pemantauan kesehatan, urutan dependensi |
| L0 | Sistem operasi | Linux pada ARM64 atau arsitektur yang kompatibel |
Tujuan pelapisan adalah membatasi lingkup perubahan. Plugin L5 tidak boleh membuka UART pengendali penerbangan secara langsung dan melewati L4; panel web L7 tidak boleh mengelola systemd tanpa API L6 yang terverifikasi. Pemisahan ini membuat perilaku dapat dipantau dan setiap layanan dapat diganti.
Layanan jangka panjang dalam Rust, ekosistem dalam Python
Rust / jalur kritis
Supervisor, router MAVLink, jalur video, tumpukan radio, dan antarmuka kendali HTTP. Aliran data penerbangan memerlukan keamanan memori, perilaku yang dapat diprediksi, dan konsumsi sumber daya yang terbatas.
Python / ekosistem
Inferensi AI dan visi, inisialisasi perangkat keras, runtime plugin, serta integrasi dengan pustaka yang sudah dikembangkan dalam ekosistem Python.
Layanan berjalan terpisah di bawah pengawasan systemd. Kegagalan modul visi atau ekstensi tidak boleh menghentikan router MAVLink. Lapisan kesehatan mengumpulkan status dan menyediakannya ke terminal, aplikasi web konfigurasi, serta Mission Control melalui satu objek status.
Cakupan agen
Tautan penerbangan
Satu tautan serial atau USB FC dibagikan melalui WebSocket, TCP, UDP, layanan lokal, dan relai cloud; penandatanganan MAVLink v2 diteruskan secara transparan.
Video
Penemuan kamera CSI, USB UVC, dan IP, pengodean perangkat keras jika tersedia, OSD, WHEP/WebRTC, dan jalur WFB-ng.
Armada
Telemetri MQTT, lapisan status HTTP, pemasangan, dan pensinyalan WebRTC untuk jalur jarak jauh sekunder.
Otonomi
Inferensi di wahana memublikasikan deteksi ke bus bersama untuk plugin, gimbal, dan fitur otonom mendatang.
Ekstensi
Paket bertanda tangan berjalan dalam sandbox subproses dan hanya menerima kemampuan yang diberikan operator.
Pengoperasian
Deteksi papan otomatis, konfigurasi lokal, status hanya baca, kesehatan, ringkasan dukungan, dan pembaruan terkelola.
Profil papan yang ditargetkan
KairOS harus mendeteksi model papan saat boot dan hanya mengaktifkan fitur yang didukung oleh SoC serta pengkabelan spesifiknya. Berikut adalah profil yang ditargetkan; masing-masing akan mendapatkan status tersendiri setelah build yang dapat direproduksi dan pengujian pada perangkat keras nyata.
| Keluarga | Profil |
|---|---|
| Raspberry Pi | Pi 3, Pi 4B, Pi 5, CM3, CM4, CM5 |
| Radxa | CM3, CM4, Cubie A7Z, Rock 5C Lite |
| Orange Pi | Orange Pi 5 |
| Rockchip | RK3566, RK3576, RV1126B armv7l |
| NVIDIA | Jetson Nano, Jetson Orin Nano |
| Cadangan | ARM64 generik |
Dari telemetri hingga koordinasi kelompok
Tingkat 1—komunikasi
MAVLink dan telemetri melalui 4G, Wi-Fi, atau jaringan lokal.
Tingkat 2—komputasi di wahana
Video, ekstensi, dan beban kerja visi pada komputer pendamping.
Tingkat 3—integrasi penuh
Perangkat keras dan sensor tambahan untuk fitur otonom; diperlukan validasi KairOS yang spesifik.
Tingkat 4—mesh dan kawanan
Koordinasi kelompok dan logika terdistribusi. Dalam KairOS, tingkat ini tetap menjadi arah penelitian dan tidak diklaim sebagai fitur yang telah dirilis.