Alurmisi:rencanakan,validasi,laluunggah.

Alur kerja mencakup survei otomatis: poligon → kisi → parameter → validasi → unggah → eksekusi Auto → log. Perencana dapat bekerja luring tanpa FC; sampai validasi penerbangan terpisah selesai, unggahan dan eksekusi hanya dilakukan dalam simulator/SITL.

• Mission Control berjalan dan terhubung ke FC; perencana luring dapat dibuka terlebih dahulu.
• GPS 3D Fix dan 8+ satelit sebelum unggahan/eksekusi.
• ArduPilot, PX4, atau iNav; misi MAVLink untuk ArduPilot/PX4, jalur MSP untuk iNav.
• Baterai minimal 80% sebelum lepas landas.
• Area luar ruangan terbuka yang diizinkan dengan ruang bebas yang memadai di sekitar poligon.
• Home, kerangka ketinggian, ketinggian RTL, tindakan geofence, dan pergantian mode terverifikasi.
• Cuaca dan angin berada dalam batas wahana, muatan, dan rencana.

1. TAKEOFF to 50 m
2–N. Survey waypoints (NAV_WAYPOINT + camera triggers)
N+1. RTL (return to launch and land)

Item lepas landas menetapkan kenaikan sebelum masuk ke kisi. Item terakhir tidak boleh membiarkan perilaku tidak ditentukan; RTL kembali ke Home dan menjalankan pendaratan yang dikonfigurasi. Di lokasi tertentu, mendarat di posisi saat ini atau penyelesaian lain mungkin lebih aman—putuskan sebelumnya, bukan setelah peringatan baterai lemah.

• Lepas landas tidak ada atau tindakan akhir tidak ditentukan.
• Waypoint di luar geofence.
• Ketinggian melebihi batas konfigurasi/hukum atau kurang dari jarak aman rintangan/medan.
• Kecepatan di luar rentang yang ditetapkan untuk wahana/muatan.
• Titik duplikat atau jarak yang tidak memadai.
• Urutan salah atau perintah tidak kompatibel dengan firmware.
• Segmen kisi melintasi area terlarang atau tidak memiliki zona penyangga belokan yang aman.

Kesalahan merah harus diperbaiki. Saran kuning harus dibaca dan diterima secara sadar; bukan peringatan dekoratif yang dapat diabaikan. Setelah setiap perubahan pada poligon, ketinggian, kecepatan, pagar, atau tindakan akhir, jalankan validasi kembali.

MISSION_COUNT
  → MISSION_REQUEST_INT
  → MISSION_ITEM_INT (message 73, integer lat/lon × 1e7)
  → MISSION_ACK

Protokol yang ditargetkan menerima pesan lama MISSION_ITEM 39 hanya untuk kompatibilitas unduhan; unggahan menggunakan MISSION_ITEM_INT. Rincian MAVLink tetap standar dan tidak diubah oleh namespace KairOS.

Ketika memuat berkas orang lain atau berkas lama, periksa kembali kerangka ketinggian, asumsi Home, perintah firmware, pagar, pemicu kamera, dan koordinat. Penerapan khusus lokal tanpa Convex tidak memiliki pustaka cloud—ini normal.

Tab Simulation Mission Control menampilkan medan 3D, jalur, penanda pemicu kamera, waktu, profil ketinggian, dan peringatan medan. Ini adalah pratinjau geometris: tidak memodelkan aerodinamika, angin, batas aktuator, penurunan tegangan baterai, atau kesalahan estimator.

Untuk validasi fisika/protokol, gunakan SITL dengan versi firmware yang sesuai. Setelah SITL, uji lapangan terkendali dengan area, ketinggian, dan durasi yang dikurangi tetap diperlukan.

• Mulai dengan tumpang tindih depan 75% dan samping 65%; jika penyambungan lemah, tumpang tindih samping dapat ditingkatkan menjadi 70–75%.
• Sesuaikan arah kisi dengan angin; pilih garis yang meminimalkan belokan melawan angin samping yang tidak aman.
• Rencanakan penggunaan tidak lebih dari sekitar 70% baterai dan simpan cadangan 30% untuk angin, pendekatan ulang, dan penurunan kemampuan.
• Periksa interval foto terhadap kecepatan, pencahayaan, dan kecepatan tulis kamera.
• Jangan memperluas poligon hingga tepi fisik tanpa zona penyangga belokan dan geofence yang aman.