CaradatabergerakdariFCkeperamban.

Pengendali Penerbangan mengendalikan motor, stabilisasi, GPS, dan sensor. Komputer pendamping—Raspberry Pi, Radxa, Jetson, atau SBC Linux lainnya—menjalankan KairOS Drone Agent dan tidak menggantikan FC: ia menambahkan video, relai telemetri, konektivitas cloud, radio, REST API, dan ekstensi.

Di darat, Mission Control berjalan dalam peramban. Sistem dapat mengakses FC langsung melalui WebSerial, Drone Agent melalui LAN, atau relai jarak jauh melalui MQTT/Convex dan pensinyalan WebRTC. Ground Agent ditambahkan untuk skenario WFB-ng dan mengubah penerimaan radio menjadi sistem web lokal yang mudah diakses.

Transportasi otomatis seharusnya terlebih dahulu mencari jalur LAN selama sekitar empat detik, kemudian berpindah ke pensinyalan P2P dengan jendela sekitar empat belas detik. Ini adalah interval rancangan: bergantung pada jaringan dan bukan SLA KairOS.

• Agen mengirim heartbeat komputer pendamping pada 1 Hz dengan MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER.
• Setelah heartbeat FC, agen meminta sikap, GPS, baterai, RC, dan sensor.
• Permintaan aliran diulang sekitar setiap 30 detik agar tetap bekerja setelah FC dimulai ulang atau berubah keadaan.
• Port umum: /dev/ttyS0, /dev/ttyUSB0, /dev/ttyACM*; profil papan menentukan prioritas penemuan otomatis.
• Soket IPC /run/kairos/mavlink.sock membawa bingkai biner ke layanan lain.
• Mission Control mengurai MAVLink v2 dengan CRC; ArduPilot/PX4 menggunakan MAVLink, sedangkan Betaflight/iNav menggunakan MSP v1/v2.

Flight Controller UART
        │
        ▼
kairos-mavlink router
  ├─ /run/kairos/mavlink.sock
  ├─ /run/kairos/state.sock
  ├─ WebSocket :8765
  ├─ TCP :5760 / UDP :14550
  └─ optional cloud relay

Parameter nobuffer dan low_delay serta ukuran probe kecil mengurangi antrean, tetapi latensi sebenarnya bergantung pada tangkapan, encoder, bitrate, FEC, radio, jaringan, dan dekode peramban. KairOS akan memublikasikan pengukuran untuk profil tertentu, bukan satu angka universal.

KairOS Agent yang ditargetkan memublikasikan telemetri MQTT sekitar 2 Hz. Jembatan MQTT-ke-Convex mengagregasi keadaan dengan debounce sekitar tiga detik per perangkat, sedangkan peramban menerima kueri reaktif. Perintah ditulis ke Convex; polling agen mengambil item tertunda, mengubahnya menjadi MAVLink, dan mengembalikan ACK.

Telemetry: FC → Agent → MQTT → bridge → Convex → Mission Control
Commands: Mission Control → Convex queue → Agent poll → MAVLink → FC
Video: Camera → Agent → MQTT SDP → P2P WebRTC → Browser

Literal profilnya adalah ground-station. Profil ini berbagi satu basis kode dengan Drone Agent tetapi mengaktifkan layanan berbeda: penerimaan alih-alih pengodean di wahana, serta AP/tether/kiosk alih-alih orientasi awal yang berpusat pada FC.