Agen yang sama mewakili wahana yang dijangkau melalui Ground Agent, hop mesh perantara, dan tautan kendali cadangan terpisah. Identitas melekat pada drone, bukan rute yang digunakan operator untuk menjangkaunya.
KairOS menetapkan model transitif; jalur radio/mesh dan kendali KairOS memerlukan validasi perangkat keras.
Repositori KairOS ↗Pada halaman ini +
Di belakang simpul darat, wahana tetap menjadi simpul mandiri
Mission Control terlebih dahulu terhubung ke Ground Agent melalui LAN. Drone yang terdeteksi Ground Agent melalui radio didaftarkan di belakangnya sebagai simpul armada terpisah, dengan nama, keadaan telemetri, aliran video, dan penanda yang menjelaskan jalur akses saat ini.
Mission Control
Terhubung langsung ke simpul darat melalui jaringan lokal.
Simpul darat
Menangani penerimaan radio dan berfungsi sebagai relai, bukan pemilik identitas drone.
Drone Agent
Mendaftar secara transitif dan memublikasikan keadaan serta alirannya sendiri.
Peningkatan jalur
Jika kemudian tersedia jalur LAN langsung ke drone yang sama, simpul yang ada diperbarui di tempat; tidak dibuat duplikat.
Radio kedua mengubah drone menjadi hop perantara
Jangkauan setiap antena dibatasi garis pandang dan anggaran tautan radio. Wahana yang lebih dekat dengan radio kedua dapat menerima aliran wahana yang jauh lalu meneruskannya ke simpul darat. Jika sebuah hop hilang, mesh memilih rute lain yang tersedia tanpa membuat simpul armada baru.
- Drone jauh memublikasikan video dan telemetri ke mesh lokal.
- Drone dekat menerima aliran melalui antarmuka radio terpisah lalu meneruskannya.
- Simpul darat menampilkan setiap sumber secara terpisah di Mission Control.
- Keadaan perutean berubah sementara identitas wahana dan konteks misi tetap utuh.
- Hilangnya semua hop harus membuat UI secara jelas menampilkan keadaan menurun/hilang, bukan menyembunyikan data usang.
Tautan perintah tidak harus menjadi tautan video
Jalur kendali berbandwidth rendah melalui ELRS/CRSF menggunakan radio terpisah. Jalur ini dapat membawa kanal RC biasa atau aliran perintah/telemetri MAVLink, tergantung kemampuan pengendali penerbangan. Tujuannya adalah mempertahankan jalur kendali terbatas ketika tautan HD utama padat atau tidak tersedia.
| Elemen | Peran |
|---|---|
| Simpul darat | Berfungsi sebagai pemancar yang dapat diprogram dan pemilik antarmuka fisik |
| Radio kendali | Membawa RC atau MAVLink secara terpisah, tanpa berebut dengan transportasi video |
| Pengendali penerbangan | Menerima kanal atau perintah dan menerapkan aturan failsafe/pre-arm sendiri |
| Pengatur kewenangan | Memastikan hanya satu pemegang perintah dan mengaktifkan kendali penuh secara bertahap |
Empat keadaan satu agen
Terjangkau
Drone dapat dijangkau dan dikendalikan melalui Ground Agent atau wahana yang lebih dekat, sambil tetap mempertahankan simpulnya sendiri.
Merelai
Radio kedua membawa aliran dan telemetri wahana yang lebih jauh sebagai hop perantara.
Cadangan
Tautan berbandwidth rendah yang terpisah mempertahankan jalur perintah minimum ketika tautan utama menurun.
Segmen akhir
Wahana kecil tanpa komputer pendamping dapat menjadi hop terakhir, menerima RC/MAVLink melalui simpul terdekat.
Drone, simpul darat, dan relai menggunakan satu basis kode agen dengan profil berbeda. Yang berbeda adalah peran dan layanan aktifnya, bukan format telemetri, siklus hidup, atau model keterpantauannya.