Jalur mendatang memindahkan stabilisasi tiga sumbu ke komputer pendamping, menghubungkan IMU, arah pengendali penerbangan, driver servo, dan penguncian visi. Ketiga jalur merupakan rancangan yang ditargetkan; opsi natif agen masih merupakan fitur penelitian.
Jalur natif agen sudah dirancang tetapi belum siap dioperasikan. Jangan menghubungkannya sebagai fitur KairOS yang telah selesai.
Repositori KairOS ↗Pada halaman ini +
Tiga jalur rancangan dengan tingkat kesiapan berbeda
| Jalur | Lokasi loop dijalankan | Mission Control | Penguncian visi | Status KairOS |
|---|---|---|---|---|
| Dudukan servo FC | Pengendali penerbangan | Direncanakan | Tidak | Memerlukan integrasi |
| MAVLink Gimbal v2 | Pengendali eksternal | Direncanakan | Tidak | Memerlukan integrasi |
| Natif agen | Komputer pendamping | Direncanakan | Direncanakan | R&D |
Mission Control seharusnya dapat mengarahkan dudukan servo FC dan MAVLink Gimbal v2 eksternal. Jalur kedua memerlukan ekstensi KairOS terpisah. Jalur natif agen merupakan implementasi baru dengan estimator dan pengendali yang berjalan pada SBC dan mengeluarkan PWM secara langsung.
Loop cepat pada komputer pendamping
Masukan orientasi
Giroskop dan akselerometer memberikan perubahan pitch/roll yang cepat; arah pengendali penerbangan membantu mempertahankan yaw acuan.
Estimator
Menyaring pengukuran berderau dan menghasilkan keadaan orientasi pada thread waktu nyata.
Target perintah
Mission Control, ROI, atau mesin visi memberikan pan/tilt/roll yang diinginkan.
Pengendali 3 sumbu
Menghitung galat dan mengeluarkan perintah secara terpisah untuk setiap sumbu.
Keluaran PWM
Driver PWM I²C mengendalikan tiga servo posisi dari jalur daya 5 V terpisah.
Identitas MAVLink
Sistem mendaftar sebagai komponen Gimbal v2 154 agar GCS melihat perangkat standar.
Target visi harus mutakhir dan berkeyakinan tinggi
Mesin visi memublikasikan kotak pembatas, ID pelacakan, tingkat keyakinan, dan cap waktu. Pengendali mengubah pergeseran pusat kotak pembatas dalam bingkai menjadi koreksi sudut. Pengendali tidak menunggu bingkai detektor berikutnya yang lambat: pelacak memperbarui target di antara deteksi.
- Target yang mutakhir dan keyakinan yang cukup mengizinkan koreksi.
- Pelacakan yang hilang segera menghentikan gerakan otonom.
- Cap waktu yang usang tidak boleh menggerakkan sistem berdasarkan data lama.
- Perintah manual operator harus memiliki prioritas yang ditetapkan dan cara membatalkan penguncian.
- Pengenalan yang tidak pasti tidak boleh menyebabkan penguncian ulang otomatis pada objek lain.
Mekanik dan daya menentukan batas sebenarnya
- Versi pertama menargetkan servo hobi posisi; servo rotasi kontinu tanpa umpan balik posisi tidak sesuai.
- Akurasi 0,5–1° dan rentang gerak sekitar 180° per sumbu merupakan target rancangan, bukan hasil pengukuran gimbal KairOS.
- Arus stall servo dapat memulai ulang SBC, sehingga servo memerlukan regulator 5 V terpisah dan ground bersama.
- Batas mekanis, arah sumbu, PWM netral, dan batas gerak dikalibrasi sebelum loop tertutup dimulai.
- 500 Hz adalah target frekuensi loop, yang harus diverifikasi pada papan, IMU, penjadwalan kernel, dan jalur driver yang dipilih.