مستقبل کا نظام تین محوری استحکام companion computer پر منتقل کرتا اور IMU، فلائٹ کنٹرولر heading، servo driver اور vision-lock جوڑتا ہے۔ تینوں راستے مجوزہ ہیں؛ agent-native صورت تحقیقی صلاحیت رہتی ہے۔
Agent-native راستہ ڈیزائن ہے مگر استعمال کے قابل نہیں۔ اسے تیار KairOS صلاحیت سمجھ کر نہ جوڑیں۔
KairOS ریپوزٹری ↗اس صفحے پر +
تیاری کی مختلف سطحوں والے تین مجوزہ راستے
| راستہ | لوپ کہاں چلتا ہے | Mission Control | بصری لاک | KairOS کی حالت |
|---|---|---|---|---|
| FC سروو ماؤنٹ | فلائٹ کنٹرولر | مجوزہ | نہیں | انضمام درکار |
| MAVLink Gimbal v2 | بیرونی کنٹرولر | مجوزہ | نہیں | انضمام درکار |
| ایجنٹ میں اندرونی | ساتھی کمپیوٹر | مجوزہ | مجوزہ | تحقیق و ترقی |
Mission Control کو FC کے servo mount اور بیرونی MAVLink Gimbal v2 کی سمت مقرر کرنے کی صلاحیت ہونی چاہیے۔ دوسرے راستے کے لیے الگ KairOS ایکسٹینشن تجویز ہے۔ Agent-native نیا نفاذ ہے، جہاں تخمینہ کار اور کنٹرولر SBC پر چل کر براہِ راست PWM دیتے ہیں۔
companion computer پر تیز لوپ
سمت کا ان پٹ
Gyro اور accelerometer تیز pitch/roll تبدیلیاں دیتے ہیں؛ فلائٹ کنٹرولر کی heading بنیادی yaw برقرار رکھنے میں مدد دیتی ہے۔
تخمینہ کار
شور والے پیمائشی ڈیٹا کو فلٹر کر کے real-time thread پر سمت کی حالت بناتا ہے۔
کمانڈ ہدف
Mission Control، ROI یا vision engine مطلوبہ pan/tilt/roll مقرر کرتا ہے۔
تین محوری کنٹرولر
غلطی کا حساب کر کے ہر محور کے لیے الگ کمانڈ دیتا ہے۔
PWM آؤٹ پٹ
I²C PWM ڈرائیور الگ 5 V بجلی کی لائن سے تین positional servos چلاتا ہے۔
MAVLink شناخت
نظام Gimbal v2 component 154 کے طور پر رجسٹر ہوتا ہے تاکہ GCS کو معیاری آلہ دکھائی دے۔
بصری ہدف تازہ اور قابلِ اعتماد ہونا چاہیے
Vision engine، bounding box، track ID، confidence اور timestamp شائع کرتا ہے۔ کنٹرولر فریم کے لحاظ سے bounding box کے مرکز کا فرق زاویائی تصحیح میں بدلتا ہے۔ یہ detector کے اگلے سست فریم کا انتظار نہیں کرتا: tracker شناختوں کے درمیان ہدف اپ ڈیٹ کرتا ہے۔
- تازہ ہدف اور کافی اعتماد تصحیح کی اجازت دیتے ہیں۔
- track کھوتے ہی خودمختار حرکت فوراً رکتی ہے۔
- پرانے timestamp کے ساتھ ڈیٹا حرکت کے لیے استعمال نہیں ہوتا۔
- آپریٹر کی دستی کمانڈ کی متعین ترجیح اور لاک منسوخ کرنے کا طریقہ ہونا چاہیے۔
- غیر یقینی شناخت سے دوسرے جسم کا خودکار دوبارہ حصول نہیں ہونا چاہیے۔
میکانزم اور بجلی حقیقی حدود مقرر کرتے ہیں
- پہلا ورژن positional hobby servos کے لیے ہے؛ مقام کی feedback کے بغیر مسلسل گھومنے والے servos موزوں نہیں۔
- 0.5–1° درستگی اور ہر محور پر تقریباً 180° منصوبے کا ہدف ہے، KairOS گمبل کی ناپی ہوئی خصوصیت نہیں۔
- سروو کا stall current، SBC کو دوبارہ شروع کر سکتا ہے، اس لیے الگ 5 V regulator اور مشترکہ ground ضروری ہیں۔
- closed loop چلانے سے پہلے مکینیکل حدود، محوری سمت، neutral PWM اور travel limits کیلیبریٹ کیے جاتے ہیں۔
- 500 Hz مجوزہ لوپ ہے، جس کی منتخب بورڈ، IMU، kernel scheduling اور driver path پر تصدیق ضروری ہے۔