ایک ہی ایجنٹ Ground Agent کے ذریعے پہنچنے والے آلے، درمیانی mesh-hop اور الگ بیک اپ کنٹرول لائن کی وضاحت کرتا ہے۔ شناخت ڈرون کی ہے، آپریٹر کے رسائی کے راستے کی نہیں۔
KairOS کا عبوری ماڈل بیان ہے؛ KairOS کے radio/mesh اور control lane کی ہارڈ ویئر تصدیق درکار ہے۔
KairOS ریپوزٹری ↗اس صفحے پر +
زمینی نوڈ کے پیچھے آلہ الگ نوڈ رہتا ہے
Mission Control پہلے LAN پر Ground Agent سے جڑتا ہے۔ ریڈیو پر نظر آنے والا ڈرون اس کے پیچھے الگ fleet node کے طور پر اندراج پاتا ہے: اپنے نام، ٹیلی میٹری حالت، ویڈیو بہاؤ اور موجودہ رسائی کے راستے کی علامت کے ساتھ۔
Mission Control
مقامی نیٹ ورک پر زمینی نوڈ سے براہِ راست جڑتا ہے۔
زمینی نوڈ
ریڈیو وصولی فراہم کرتا اور ری لے بنتا ہے، ڈرون کی شناخت کا مالک نہیں۔
Drone Agent
بالواسطہ اندراج پاتا اور اپنی حالت اور feed شائع کرتا ہے۔
راستے کی بہتری
بعد میں اسی ڈرون کا براہِ راست LAN راستہ ملے تو موجودہ نوڈ اپنی جگہ اپ ڈیٹ ہوتا ہے؛ نقل نہیں بنتی۔
دوسرا ریڈیو ڈرون کو درمیانی hop بناتا ہے
ہر اینٹینا کی رینج بصری راستے اور ریڈیو لنک بجٹ سے محدود ہے۔ دوسرے ریڈیو والا قریب کا آلہ دور کے آلے کا بہاؤ وصول کر کے زمینی نوڈ تک پہنچا سکتا ہے۔ hop غائب ہو تو mesh نیا fleet node بنائے بغیر دوسرا دستیاب راستہ چنتا ہے۔
- دور کا ڈرون مقامی mesh میں ویڈیو اور ٹیلی میٹری شائع کرتا ہے۔
- قریب کا ڈرون الگ ریڈیو انٹرفیس سے بہاؤ وصول کر کے آگے بھیجتا ہے۔
- زمینی نوڈ ہر ماخذ Mission Control کو الگ دیتا ہے۔
- روٹنگ کی حالت بدلتی ہے، مگر آلے کی شناخت اور مشن کا سیاق برقرار رہتے ہیں۔
- تمام hops کھونے پر UI واضح degraded/lost حالت دکھائے، پرانا ڈیٹا چھپائے نہیں۔
کمانڈ لائن کا ویڈیو لنک ہونا ضروری نہیں
ELRS/CRSF پر کم رفتار control lane الگ ریڈیو پر چلتی ہے۔ فلائٹ کنٹرولر کی صلاحیت کے مطابق یہ عام RC چینل یا MAVLink کمانڈ/ٹیلی میٹری بہاؤ منتقل کر سکتی ہے۔ اس کا مقصد مرکزی HD لنک مصروف یا غیر موجود ہو تو محدود کنٹرول راستہ برقرار رکھنا ہے۔
| جزو | کردار |
|---|---|
| زمینی نوڈ | قابلِ پروگرام ٹرانسمٹر اور جسمانی انٹرفیس کے مالک کے طور پر کام کرتا ہے |
| کنٹرول ریڈیو | ویڈیو کی نقل و حمل سے مقابلہ کیے بغیر RC یا MAVLink الگ منتقل کرتا ہے |
| فلائٹ کنٹرولر | چینل یا کمانڈ وصول کر کے اپنے failsafe/pre-arm قواعد نافذ کرتا ہے |
| اختیار کا ثالث | کمانڈ اختیار کا ایک مالک یقینی بناتا اور مکمل کنٹرول مرحلہ وار فعال کرتا ہے |
ایک ایجنٹ کی چار حالتیں
قابلِ رسائی
ڈرون اپنا نوڈ برقرار رکھتے ہوئے Ground Agent یا قریب کے آلے سے قابلِ رسائی اور زیرِ کنٹرول ہے۔
ری لے جاری
دوسرا ریڈیو درمیانی hop بن کر دور کے آلے کا بہاؤ اور ٹیلی میٹری منتقل کرتا ہے۔
بیک اپ
الگ کم رفتار لائن مرکزی لنک خراب ہونے پر کم از کم کمانڈ راستہ برقرار رکھتی ہے۔
آخری مرحلہ
companion computer کے بغیر چھوٹا آلہ آخری hop ہو سکتا اور قریب ترین نوڈ سے RC/MAVLink لے سکتا ہے۔
ڈرون، زمینی نوڈ اور ری لے مختلف پروفائل کے ساتھ ایک ہی ایجنٹ کوڈ بیس استعمال کرتے ہیں۔ فرق کردار اور فعال خدمات کا ہے، ٹیلی میٹری فارمیٹ، حیاتی دور یا مشاہدے کے ماڈل کا نہیں۔