ابتدائی رہنمائی / ساخت

فلائٹ کنٹرولر سخت وقت کی پابندی والا فلائٹ نظام چلاتا ہے۔ Companion SBC ویڈیو، روٹنگ، API اور بیرونی رابطہ سنبھالتا ہے۔ Mission Control ان کی ذمہ داری ملائے بغیر براہِ راست USB، LAN یا ریموٹ ری لے چنتا ہے۔

تصور

ابتدا تا انتہا بہاؤ مجوزہ ساخت ہے؛ KairOS کی پیمائش تک تاخیر اور شرحیں منصوبے کے اہداف ہیں۔

KairOS ریپوزٹری ↗

03کنکشن موڈ

1 Hzcompanion heartbeat

2 Hzمجوزہ کلاؤڈ ٹیلی میٹری

MAVLINKبنیادی پروٹوکول

اس صفحے پر +

مجموعی تصویر

دو آن بورڈ کمپیوٹر — مختلف ذمہ داریاں

فلائٹ کنٹرولر موٹر، استحکام، GPS اور سینسر چلاتا ہے۔ Raspberry Pi، Radxa، Jetson یا دوسرے Linux SBC پر companion computer، KairOS Drone Agent چلاتا ہے اور FC کی جگہ نہیں لیتا: یہ ویڈیو، ٹیلی میٹری ری لے، کلاؤڈ رابطہ، ریڈیو، REST API اور ایکسٹینشن شامل کرتا ہے۔

زمین پر Mission Control براؤزر میں چلتا ہے۔ یہ WebSerial سے FC، LAN سے Drone Agent یا MQTT/Convex اور WebRTC سگنلنگ سے ریموٹ ری لے تک پہنچ سکتا ہے۔ WFB-ng منظرنامے میں Ground Agent ریڈیو وصولی کو قابلِ فہم مقامی ویب نظام بناتا ہے۔

ڈیٹا کا بہاؤ

ٹیلی میٹری، کمانڈ اور ویڈیو کا مکمل چکر

FC → Agent

MAVLink UART عموماً 115200–921600 baud پر چلتا ہے؛ ایجنٹ heartbeat کا انتظار کر کے فرم ویئر شناخت کرتا ہے۔

ایجنٹ → مقامی صارفین

روٹر خام MAVLink کو IPC socket، WebSocket، کلاؤڈ خدمت اور صحت کی حالت میں تقسیم کرتا ہے۔

ایجنٹ → کلاؤڈ

مجوزہ نظام تقریباً 2 Hz ٹیلی میٹری اور HTTP/MQTT راستوں سے حالت شائع کرتا ہے۔

کیمرا → براؤزر

V4L2 capture، H.264 انکوڈنگ، MediaMTX/RTSP اور منتخب WHEP، WebRTC یا WFB-ng نقل و حمل سے گزرتا ہے۔

GCS → FC

Arm، موڈ، مشن اور دوسری کمانڈ اسی منتخب راستے سے واپس جاتی ہیں؛ FC pre-arm قواعد نافذ کرتا ہے۔

ACK → UI

کمانڈ کی تصدیق اور نئی heartbeat/حالت واپس آتی ہے، جس کے بعد UI حالت بدلتا ہے۔

کنکشن کے تین موڈ

براہِ راست USB، مقامی نیٹ ورک اور ریموٹ P2P

موڈ	نقل و حمل	کب استعمال کریں	مجوزہ ہدف
براہِ راست USB	WebSerial → FC، ایجنٹ درکار نہیں	بینچ، ترتیب، کیلیبریشن، فرم ویئر	مجوزہ ہدف <10 ms
براہِ راست LAN	REST :8080, MAVLink WS :8765, WHEP :8889	اندرونی، مختصر فاصلے، ترقیاتی اور میدانی LAN استعمال	ہدف: ویڈیو 50–150 ms؛ ٹیلی میٹری <100 ms
ریموٹ P2P	4G/انٹرنیٹ، MQTT SDP سگنلنگ، WebRTC، Convex	ریموٹ نگرانی اور دوسرا راستہ	ہدف: ویڈیو 100–300 ms؛ ٹیلی میٹری 2–5 Hz

خودکار transport پہلے تقریباً چار سیکنڈ LAN راستہ تلاش کرے، پھر تقریباً چودہ سیکنڈ کی کھڑکی میں P2P سگنلنگ پر جائے۔ یہ مجوزہ وقفے نیٹ ورک پر منحصر ہیں اور KairOS SLA نہیں۔

MAVLINK کی تہہ

روٹر heartbeat، بہاؤ اور متعدد کلائنٹ سنبھالتا ہے

ایجنٹ MAV_TYPE_ONBOARD_CONTROLLER کے ساتھ 1 Hz companion heartbeat بھیجتا ہے۔
FC heartbeat کے بعد زاویائی حالت، GPS، بیٹری، RC اور سینسر مانگتا ہے۔
FC کے reboot یا حالت بدلنے کے باوجود کام جاری رکھنے کے لیے stream requests تقریباً ہر 30 سیکنڈ دہرائی جاتی ہیں۔
عام پورٹس: /dev/ttyS0، /dev/ttyUSB0، /dev/ttyACM*؛ بورڈ پروفائل خودکار تلاش کی ترجیح مقرر کرتا ہے۔
IPC socket /run/kairos/mavlink.sock دوسری خدمات کو بائنری فریم دیتا ہے۔
Mission Control، CRC کے ساتھ MAVLink v2 پارس کرتا ہے؛ ArduPilot/PX4، MAVLink اور Betaflight/iNav، MSP v1/v2 استعمال کرتے ہیں۔

textKairOS روٹر کی مجوزہ ٹوپولوجی

Flight Controller UART
        │
        ▼
kairos-mavlink router
  ├─ /run/kairos/mavlink.sock
  ├─ /run/kairos/state.sock
  ├─ WebSocket :8765
  ├─ TCP :5760 / UDP :14550
  └─ optional cloud relay

KairOS کا مجوزہ انٹرفیس: متعلقہ جزو کے جاری ہونے کے بعد ہی کمانڈ قابلِ عمل ہوتی ہے۔

ویڈیو پائپ لائن

V4L2 capture سے مقامی H.264 پلے بیک تک

کیپچر

USB UVC یا MIPI CSI، V4L2 کے ذریعے کھلتا ہے؛ آغاز سے پہلے دستیاب فارمیٹ اور ریزولوشن جانچے جاتے ہیں۔

انکوڈنگ

ffmpeg، H.264 high profile، level 4.1، yuv420p اور کم تاخیر کے flags استعمال کرتا ہے؛ دستیاب ہو تو ہارڈ ویئر انکوڈر چنا جاتا ہے۔

اشاعت

انکوڈ شدہ بہاؤ MediaMTX/RTSP میں شائع ہو کر اگلے transports کا ماخذ بنتا ہے۔

LAN

WHEP، WebRTC براہِ راست مقامی براؤزر کو دیتا ہے۔

ریموٹ

MQTT، SDP سگنلنگ منتقل کرتا ہے، پھر میڈیا P2P WebRTC یا ضرورت پر ری لے سے جاتا ہے۔

ریڈیو

wfb_tx، H.264 کو WFB-ng سے بھیجتا ہے؛ Ground Agent وصول کر کے مقامی طور پر دوبارہ شائع کرتا ہے۔

nobuffer، low_delay اور چھوٹا probe size قطار کم کرتے ہیں، مگر حقیقی تاخیر capture، انکوڈر، bitrate، FEC، ریڈیو، نیٹ ورک اور براؤزر decoding پر منحصر ہے۔ KairOS ایک عمومی عدد کے بجائے مخصوص پروفائل کی پیمائش شائع کرے گا۔

H.264 بہاؤ والا ویڈیو کاک پٹ: سمت، رفتار، بلندی، GPS، بیٹری، چھوٹا نقشہ، ریکارڈنگ علامت اور فلائٹ کمانڈ۔ — انٹرفیس / بصری مثال**آپریٹر انٹرفیس پر ویڈیو بہاؤ**
کیمرا تصویر کے ساتھ HUD، چھوٹا نقشہ، فلائٹ موڈ اور ریکارڈنگ علامت ہیں۔ اسکرین پر H.264 فارمیٹ الگ درج ہے۔

کلاؤڈ ری لے

فوری رابطے کے لیے MQTT، حالت اور کمانڈ قطار کے لیے Convex

مجوزہ KairOS Agent تقریباً 2 Hz پر MQTT ٹیلی میٹری شائع کرتا ہے۔ MQTT-to-Convex پل فی آلہ تقریباً تین سیکنڈ debounce کے ساتھ حالت جمع کرتا ہے اور براؤزر reactive queries لیتا ہے۔ کمانڈ Convex میں لکھی جاتی ہیں؛ ایجنٹ polling سے pending item لے کر MAVLink میں بدلتا اور ACK واپس دیتا ہے۔

textریموٹ ڈیٹا راستے

Telemetry: FC → Agent → MQTT → bridge → Convex → Mission Control
Commands: Mission Control → Convex queue → Agent poll → MAVLink → FC
Video: Camera → Agent → MQTT SDP → P2P WebRTC → Browser

GROUND AGENT کا کردار

میدانی نوڈ ریڈیو وصولی کو مقامی انٹرفیس میں بدلتا ہے

کلائنٹ	راستہ
لیپ ٹاپ	Wi-Fi AP، Ethernet یا USB CDC-NCM tether
فون / ٹیبلٹ	اسی مقامی نیٹ ورک میں براؤزر یا KairOS Android راستہ
میدانی مانیٹر	HDMI + Chromium kiosk
Mission Control	ویڈیو/ٹیلی میٹری ماخذ کے ساتھ گراؤنڈ اسٹیشن پروفائل

پروفائل کا اصل نام ground-station ہے۔ Drone Agent کا ہی کوڈ بیس ہے، مگر فعال خدمات مختلف ہیں: آن بورڈ encode کے بجائے وصولی، اور FC مرکوز شمولیت کے بجائے AP/tether/kiosk۔

MISSION CONTROL کی حالت

Stores آلے، ٹیلی میٹری، مشن اور transport کو الگ رکھتے ہیں

حالت کا ذخیرہ	ذمہ داری
drone-manager	نوڈ، کنکشن راستے اور فعال آلہ
telemetry-store	براہِ راست حالت اور 300 نمونوں کا ring buffer
mission-store	Waypoints، پیٹرن، جانچ، اپ لوڈ کی حالت
video-store	ماخذ، transport، پلے بیک اور خرابیاں
settings-store	IndexedDB میں مستقل ذخیرہ اور منتقلی
ground-station-store	وصول کنندے، ری لے راستہ، ماخذ اور میدانی IO

چھ ایجنٹوں کے بیڑے کا جائزہ: ویڈیو، ٹیلی میٹری اور وسائل کے کارڈ، online، stale اور offline فلٹر۔ — انٹرفیس / بصری مثال**بیڑے کے جائزے میں الگ نوڈ کی حالتیں**
ہر ایجنٹ کی اپنی ویڈیو، ٹیلی میٹری اور وسائل کے پیمانے ہیں۔ فلٹر اور حالت واضح کرتے ہیں کہ نوڈ دستیابی اور ڈیٹا کی تازگی میں فرق کیوں ضروری ہے۔

ARM کرتے وقت کیا ہوتا ہے

Arm تصدیق شدہ سلسلہ ہے، مقامی سوئچ نہیں

آپریٹر کا ارادہ

واضح منظوری کے بعد Mission Control، protocol.arm() چلاتا ہے۔

پروٹوکول

MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM، کمانڈ #400 بنتی ہے۔

نقل و حمل

فریم WebSocket/LAN یا Convex/کلاؤڈ راستے سے ایجنٹ تک جاتا ہے۔

سیریل

ایجنٹ FC کو کمانڈ دیتا ہے اور pre-arm checks کا ثالث نہیں بنتا۔

FC کی تصدیق

فرم ویئر سینسر، GPS، بیٹری، حفاظتی سوئچ، EKF اور مقررہ failsafe جانچتا ہے۔

حالت کی تصدیق

HEARTBEAT base_mode bit 7 اور ACK، IPC/MQTT سے واپس آتے ہیں؛ UI صرف تصدیق کے بعد ARMED دکھاتا ہے۔