مشنکاطریقہ:منصوبہبنائیں،جانچیں،پھراپلوڈکریں۔

منظرنامہ خودکار سروے پر مشتمل ہے: polygon → grid → پیرامیٹر → جانچ → اپ لوڈ → Auto execution → لاگ۔ Planner آف لائن اور FC کے بغیر چل سکتا ہے؛ الگ پرواز تصدیق تک اپ لوڈ اور عمل صرف سیمولیٹر/SITL میں ہوتے ہیں۔

• Mission Control چلتا اور FC سے جڑتا ہو؛ آف لائن planner پہلے کھولا جا سکتا ہے۔
• اپ لوڈ/عمل سے پہلے GPS 3D Fix اور 8+ سیٹلائٹ۔
• ArduPilot، PX4 یا iNav؛ ArduPilot/PX4 کے لیے MAVLink مشن، iNav کے لیے MSP راستہ۔
• ٹیک آف سے پہلے بیٹری کم از کم 80%۔
• polygon کے گرد کافی گنجائش والا کھلا مجاز بیرونی مقام۔
• تصدیق شدہ Home، بلندی کا حوالہ، RTL بلندی، geofence عمل اور موڈ سوئچ۔
• موسم اور ہوا آلے، payload اور منصوبے کی حدود میں ہوں۔

1. TAKEOFF to 50 m
2–N. Survey waypoints (NAV_WAYPOINT + camera triggers)
N+1. RTL (return to launch and land)

Takeoff آئٹم grid میں جانے سے پہلے چڑھائی مقرر کرتا ہے۔ آخری آئٹم کا رویہ غیر واضح نہ ہو؛ RTL، Home واپس آ کر مقررہ لینڈنگ کرتا ہے۔ مخصوص مقام پر موجودہ جگہ Land یا دوسرا اختتام زیادہ محفوظ ہو سکتا ہے—فیصلہ پہلے ہو، کم بیٹری کے بعد نہیں۔

• Takeoff کی عدم موجودگی یا غیر واضح آخری عمل۔
• Geofence کے باہر waypoint۔
• مقررہ/قانونی حد سے بلند یا رکاوٹ/زمین کی گنجائش سے کم بلندی۔
• آلے/payload کی مقررہ حد سے باہر رفتار۔
• دہرائے گئے نقاط اور بہت کم فاصلہ۔
• غلط ترتیب یا فرم ویئر سے غیر ہم آہنگ کمانڈ۔
• Grid کا حصہ جو ممنوع زون کاٹے یا محفوظ موڑ کی گنجائش نہ رکھے۔

سرخ خرابیاں لازماً درست کریں۔ زرد مشورے پڑھ کر شعوری طور پر قبول کریں؛ انہیں نمائشی انتباہ سمجھ کر بند نہ کریں۔ Polygon، بلندی، رفتار، fence یا آخری عمل بدلنے کے بعد جانچ دوبارہ چلائیں۔

MISSION_COUNT
  → MISSION_REQUEST_INT
  → MISSION_ITEM_INT (message 73, integer lat/lon × 1e7)
  → MISSION_ACK

مجوزہ پروٹوکول پرانے MISSION_ITEM message 39 کو صرف ڈاؤن لوڈ مطابقت کے لیے لیتا ہے؛ اپ لوڈ میں MISSION_ITEM_INT ہے۔ MAVLink کی تفصیلات معیاری رہتی ہیں، KairOS namespace انہیں نہیں بدلتا۔

کسی دوسرے یا پرانے فائل کو لوڈ کرتے وقت بلندی کا حوالہ، Home مفروضات، فرم ویئر کمانڈ، fence، کیمرا ٹرگر اور مختصات دوبارہ جانچیں۔ Convex کے بغیر صرف مقامی تعیناتی میں کلاؤڈ لائبریری نہ ہونا معمول ہے۔

Mission Control کا Simulation ٹیب 3D زمین، راستہ، کیمرا ٹرگر نشان، اوقات، بلندی پروفائل اور زمینی انتباہ دکھاتا ہے۔ یہ جیومیٹری پیش منظر ہے: aerodynamics، ہوا، actuator حدود، بیٹری sag یا estimator خرابی ماڈل نہیں کرتا۔

طبیعیات/پروٹوکول کی تصدیق کے لیے مناسب فرم ویئر ورژن کے ساتھ SITL استعمال کریں۔ SITL کے بعد بھی کم علاقے، بلندی اور دورانیے کا زیرِ کنٹرول میدانی ٹیسٹ چاہیے۔

• 75% اگلے اور 65% پہلو overlap سے شروع کریں؛ کمزور stitching پر پہلو overlap 70–75% تک بڑھایا جا سکتا ہے۔
• ہوا کے مطابق grid کی سمت رکھیں؛ خطرناک crosswind موڑ کم کرنے والی لائنیں چنیں۔
• تقریباً 70% سے زیادہ بیٹری استعمال نہ کرنے کا منصوبہ بنائیں اور ہوا، go-around اور خرابی کے لیے 30% ذخیرہ رکھیں۔
• رفتار، exposure اور کیمرے کی write rate کے مطابق تصویر کا وقفہ جانچیں۔
• محفوظ موڑ اور geofence buffer کے بغیر polygon کو جسمانی کنارے تک نہ پھیلائیں۔